jtraj函数

 jtraj函数定义在机器人工具箱robot中。

    jtraj计算两点之间一个关节（joint）的空间轨迹。
    [Q,QD,QDD]=jtraj(Q0,QF,M)是一个joint空间轨迹Q(MxN)。其中joint 坐标从Q0 (1xN)变到 QF (1xN)。它使用具有0边界条件的5阶quintic多项式(http://en.wikipedia.org/wiki/Quintic_function)来表示速度和加速度。
    该函数假定时间从0变到1，共经过M步。它将轨迹返回到Q中，速度和加速度返回到QD和QDD中，它们都是MxN矩阵,每个时间步长一行，每个joint一列。
    [Q,QD,QDD] = jtraj(Q0, QF, M, QD0, QDF)在上述基础上指定轨迹的始终关节速度。 
    [Q,QD,QDD] = jtraj(Q0, QF, T) 同上但轨迹长度由时间矢量长度T (Mx1)定义。
    [Q,QD,QDD] = jtraj(Q0, QF, T, QD0, QDF) 同上但指定轨迹的始终关节速度以及时间矢量。