ros消息类型,即是ros话题的格式,可视为ros的数据类型,基本上是指同一个意思。ros消息类型是基于C++基本类型封装为.msg文件实现,rosmsg指令用于消息管理。
一. ros预定义的消息类型
所谓预定义消息类型是可以直接引用,不需要自己实现,ros自定义数据类型通常包括两类,一类是在 std_msgs
包下,包含基本数据类型,例如字符型、整型以及浮点型等;一类是在 common_msgs
包下,包含常用的数据类型、例如传感器数据类型、导航数据类型以及几何数据类型等。
1. 基本数据类型
基本数据类型位于 std_msgs包
,在ROS 话题篇,我们使用了ros字符串类型 std_msgs/String
,就是一种基本类型,可使用 rosls
查看其消息文件路径:
rosls std_msgs/msg/String.msg
如图:
![14afea6ec6cd7fdb4b028c8cead4303b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/80c45211383ae4c6896a97635937232d.jpeg)
使用 roscat
通过消息文件查看其具体实现:
roscat std_msgs String.msg
如图:
![0f6fe0386ed50e79527ff5113d9e1700.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/596b5c2b2417914202412ff185376e3b.jpeg)
也可直接使用 rosmsg
查看其具体实现:
rosmsg show std_msgs/String
如图:
![c0edd12772393374f9c02e2766086f12.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6331c79b269e70ed13a6a8765784c661.jpeg)
可以通过 rosmsg
查看 ros
所有的基本数据类型:
rosls std_msgs/msg/
也可以通过如下网页查看:
http://wiki.ros.org/std_msgswiki.ros.org2. 常用数据类型
常用数据类型基本上是基于基本数据类型封装而成,按照功能ÿ