simscape 模块介绍_硬件在环仿真（HIL）小白入门篇 | 手把手介绍硬件在环仿真系统...

对于控制器的开发，基于模型的开发方式（Model based development）越来越成为主流。在这个开发模式中，硬件在环仿真测试（Hardware-in-loop，HIL）是一种典型的测试方法。

关于为什么要进行硬件在环仿真（HIL），前文已经做了详细介绍。

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简而言之，硬件在环仿真，是将真的控制器连接假的被控对象（用实时仿真硬件来模拟），以一种高效、低成本的方式对控制器进行全面测试。

一般而言，做HIL测试的前提是控制器已经开发好，需要在理想或安全的环境下，测试控制器的功能是否正常。在该应用场景中，实时仿真硬件（或者说HIL台架）充当被控对象，以实时的方式运行被控对象模型，并模拟各类故障等。实时仿真硬件（或者说HIL台架）本质上来说，就是要尽可能逼真地模拟真实被控对象，以有效地欺骗控制器，让控制器以为它正在控制一个真实的被控对象。

HIL系统是通过实时主机运行被控对象的模型，并通过IO端口连接至被测的控制器。一般而言，HIL系统的IO通道方向与控制器的方向相反。

HIL台架供应商有不少，每家的形式略有不同，本文以基于Speedgoat的硬件在环仿真测试HIL台架为例，进行介绍。 @二流半仙儿 兄台已经对此做了详细介绍，可以参看此文。该文侧重于测试流程，而本文侧重HIL台架本身，做一个入门、基础的介绍。

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