marker主题 ros_ROS-4 : ROS节点和主题

依照，创建catkin工作空间，并在起src下创建功能包ros_demo_pkg，依赖项为roscpp、std_msgs、actionlib、actionlib_msgs，并构建该空功能包。ROS中节点间的基本通讯方式是topic，即publish/subscribe模式。以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题。

一、创建节点

1、创建发布者节点topic_publisher

首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建第一个节点文件topic_publisher.cpp。该节点在主题/numbers上发布一个整数，其代码和详解如下：

1 //roscpp client APIs的核心头文件

2 #include "ros/ros.h"

3 //标准消息类型Int32的头文件

4 #include "std_msgs/Int32.h"

5 #include

6

7 int main(int argc, char **argv)8

9 {10

11 //初始化ROS node--topic_publisher

12 ros::init(argc, argv,"topic_publisher");13

14 //创建一个节点句柄对象，用于和ROS系统通讯

15 ros::NodeHandle node_obj;16

17 //创建一个主题发布者对象，设定主题名、消息类型和缓冲区大小

18 ros::Publisher number_publisher = node_obj.advertise<:int32>("/numbers",10);19

20 //设定发送数据的频率

21 ros::Rate loop_rate(10);22

23 int number_count = 0;24

25 //开启while循环，递增一个数值，并发布到topic /numbers

26 while(ros::ok())27 {28

29 //创建 Int32型消息对象

30 std_msgs::Int32 msg;31

32 //设置消息值

33 msg.data =number_count;34

35 //打印消息数据

36 ROS_INFO("%d",msg.data);37

38 //将消息发布到主题

39 number_publisher.publish(msg);40

41 //读取并更新所有的topics

42 ros::spinOnce();43

44 //实现数据发布频率

45 loop_rate.sleep();46

47 ++number_count;48 }49

50 return 0;51 }

2、创建订阅者节点topic_subscriber

接下来在功能包ros_demo_pkg下的src下创建第二个节点文件topic_subscriber.cpp。该节点订阅主题/numbers，接收该主题的消息，其代码和详解如下：

1 #include "ros/ros.h"

2 #include "std_msgs/Int32.h"

3 #include

4

5 //Callback 函数，当有数据被发布到主题/numbers时会调用该函数

6 void number_callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr&msg)7 {8 ROS_INFO("Recieved [%d]",msg->data);9 }10

11 int main(int argc, char **argv)12 {13

14 //初始化ROS node --topic_subscriber

15 ros::init(argc, argv,"topic_subscriber");16 ros::NodeHandle node_obj;17 //创建一个订阅者对象，设定主题名、缓冲区大小和callback函数

18 ros::Subscriber number_subscriber = node_obj.subscribe("/numbers",10,number_callback);19 //Spinning the node

20 ros::spin();21 return 0;22 }

3、构建节点

为编译并构建上述节点的源代码，必须编辑功能包中的CMakeLists.txt文件。

$ cd ~/catkin_ws/src/ros_demo_pkg

$ gedit CMakeList.txt

在已有的CMakeLists.txt文件中加入以下代码：

## 指定头文件的位置

include_directories(

include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

## 声明一个C++可执行文件

## add_executable(node_name src/node_source_file.cpp)

add_executable(topic_publisher src/topic_publisher.cpp)

add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp)

## 添加可执行文件所需的cmake target dependencies

## add_dependencies(node_name {package_name}_generate_messages_cpp)

add_dependencies(topic_publisher ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)

add_dependencies(topic_subscriber ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)

## 指定链接 a library 或 executable target所需的libraries

# target_link_libraries(node_name ${catkin_LIBRARIES} )

target_link_libraries(demo_topic_publisher ${catkin_LIBRARIES})

target_link_libraries(demo_topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

然后就可以编译上述节点并构建该功能包：切换到catkin工作空间再进行构建。

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

以上即为构建成功。

综上，创建ROS节点包括以下几个步骤：

在功能包的src下编写节点的源文件，即.cpp文件

编辑功能包的CMakeLists.txt文件，添加编译和构建节点所需的内容；

构建功能包。

二、执行节点

ROS系统中运行任何节点前都必须先运行roscore。roscore将启动ROS Master、ROS paramter和rosout logging nodes。

$ roscore

再在另两个终端中分别运行上述两个节点。先运行发布者节点topic_publisher：

$ rosrun ros_demo_pkg topic_publisher

再运行订阅者节点topic_subscriber：

$ rosrun ros_demo_pkg topic_subscriber

可看到两个节点的运行结果如下图：

综上，运行以topic模式通讯的节点的过程如下：

在一个终端上运行roscore;

在另一个终端上运行主题发布者节点；

在另一个终端上运行主题订阅者节点。

在终端中输入rqt_graph，可看到上述两个节点间的通讯关系：

$ rqt_graph