ROS学习笔记(四)::RVIZ（一）:Markers:sending Basic Shapes (C++)

最新推荐文章于 2024-08-15 13:24:49 发布

西西刘

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS C++ Robote 可视化

本文链接：https://blog.csdn.net/u011104647/article/details/50423857

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这篇ROS学习笔记介绍了如何使用C++编程向RVIZ发送基本形状的标记，包括立方体、球体、圆柱体和箭头。教程中创建了一个程序，每秒发布一个新的形状标记，并在原点显示，不断替换上一个形状。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.标记：发送基本形状（C ++）
Description: Shows how to use visualization_msgs/Marker messages to send basic shapes (cube, sphere, cylinder, arrow) to rviz.

说明：演示如何使用visualization_msgs/标记的邮件发送基本形式（立方体，球体，圆柱体，箭头）rviz。

2.Intro
与其他显示不同，标记显示（Marker Display）让您rviz可视化数据，而无需rviz知道有关这些数据的解释。相反，原始对象是通过visualization_msgs/标记的邮件发送到显示器，这让你展现的东西似箭，盒子，球体和线路。

本教程将告诉您如何发送的四个基本形式（盒，球体，圆柱体和箭头）。我们将创建一个每一秒散发出新的标记的程序，用不同形状替换最后一个。

3.创建临时包
在开始之前，让我们在你的程序包路径创建一个临时包名为using_markers，

catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs地方：

4.发送标记
4.1代码
粘贴以下到的src / basic_shapes.cpp：
https://raw.github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/indigo-devel/visualization_marker_tutorials/src/basic_shapes.cpp

  30 #include <ros/ros.h>
  31 #include <visualization_msgs/Marker.h>
  32 
  33 int main( int argc, char** argv )
  34 {
  35   ros::init(argc, argv, "basic_shapes");
  36   ros::NodeHandle n;
  37   ros::Rate r(1);
  38   ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);
  39 
  40   // Set our initial shape type to be a cube  初始化形状为立方体

  41   uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::CUBE;
  42 
  43   while (ros::ok())
  44   {
  45     visualization_msgs::Marker marker;
  46     // Set the frame ID and timestamp.  See the TF tutorials for information on these.