用pcl读ply文件_PCL的可视化——点云与图形

本文章介绍如何使用PCL自带的点云可视化工具，对PCL点云，图形等各种物体进行可视化。

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首先当然还是要介绍一下官方的教程。教程中给出了7个例子，分别是

• 点云的可视化
  这部分是我们要着重讨论的内容，毕竟点云是PCL的重点。
• 扫描图（range images）的可视化
  所谓range image，指的是从一个点云逆推出的深度图。这部分内容暂不做介绍，有兴趣的可以参考官方教程。
• PCL可视化器（PCLVisualizer）
  这部分我们将在下面详细讨论。
• PCLPlotter
  使用PCL画图表的工具——我想你使用PCL不是为了干这个的。
• 可视化概述
  一个关于PCL可视化的简介，不理解为什么它出现在倒数的位置。
• [在Qt中使用可视化&带颜色点云]
  这里是两个在Qt中使用可视化的介绍，略过不谈。

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PCL可视化概述

你可以用PCL的可视化工具做些什么?
如果你阅读了上面的可视化概述，你就会知道，PCL可以可视化以下内容：

• 设置了视觉属性的点云
• 基本的三维物体
• 图和表
• 点云的几何与颜色特性
• 扫描图（range image）

你可以在程序中直接实例化一个Visualizer类，这样你就可以在程序中直接展示点云。你也可以将点云保存为PCD格式，然后使用安装PCL库之后自带的二进制工具进行可视化，这一步的操作命令是：

pcl_viewer <file_name 1..N>.<pcd or vtk> <options>

一个使用例子：

pcl_viewer -multiview 1 data/partial_cup_model.pcd data/partial_cup_model.pcd data/partial_cup_model.pcd

另外，还有许多直接对PCD和PLY点云文件进行操作的二进制工具。你可以在可视化概述最后找到它们。

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点云的可视化

在这里介绍如何使用PCL的可视化工具进行简单的点云可视化。
这里用到的主要的类是CloudViewer，是一个简单的点云可视化工具。它的一个简单的用例如下&#x