pclpy pcd、pcl、vtk等文件读取点云、保存点云、可视化点云

一、读取点云数据

1.1 读取点云（只读取坐标，不读取颜色）

方法一

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
pcl.io.loadPCDFile('res/bunny.pcd', cloud)  # 读取点云数据在cloud中

方法二

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
reader = pcl.io.PCDReader()
reader.read("res/bunny.pcd", cloud)

1.2 读取点云（坐标，颜色）

方法一

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
pcl.io.loadPCDFile('res/bunny.pcd', cloud)

方法二

cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
reader = pcl.io.PCDReader()
reader.read("res/bunny.pcd", cloud)

补充读取ply、vtk格式点云

ply格式读取

mesh = pcl.PolygonMesh()
pcl.io.loadPLYFile("res/bunny.ply", mesh)

vtk格式读取

pcl.io.loadPLYFile("messy_mesh_binary.vtk", mesh)

二、保存点云数据

1.pcd等文件保存

pcl.io.savePCDFileASCII("res/bunnyCc.pcd", cloud)

2.ply文件保存

pcl.io.savePLYFile('res/monkeyC.ply', mesh)

3.vtk文件保存

pcl.io.savePLYFile('mesh.vtk', mesh)

三、可视化点云

viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D viewer")  # 建立一个可视化对象，窗口名 3D viewer
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)  # 设置窗口背景为黑色
rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)  # 获得点云的颜色
viewer.addPointCloud(cloud, rgb)  # 将颜色和点云数据添加到可刷对象中
while not viewer.wasStopped():  # 展示可视化对象
    viewer.spinOnce(10)

四、全代码

from pclpy import pcl
import numpy as np

if __name__ == '__main__':
    # ----------------------读取点云------------------------
    cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
    pcl.io.loadPCDFile('res/bunny.pcd', cloud)
    print('读取点云的点数为：', cloud.size())
    print('点云坐标为:', np.asarray(cloud.xyz)[:])
    # -----------------------可视化------------------------
    viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D viewer")  # 建立一个可视化对象，窗口名 3D viewer
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)  # 设置窗口背景为黑色
    rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)  # 获得点云的颜色(可以没有)
    viewer.addPointCloud(cloud, rgb)  # 将颜色和点云数据添加到可刷对象中
    while not viewer.wasStopped():  # 展示可视化对象
        viewer.spinOnce(10)

五、结果

六、相关数据

测试数据下载链接：https://pan.baidu.com/s/1uT6UbzU5h7wPurnQYUB7TQ
提取码：lsyg

七、问题与解决方法

这个问题是由于点云文件导致的切换一个点云文件尝试即可。。。