2018年11月_MetaSmiles

转载关于计算机视觉的一些测试数据集和源码站点

以下是computer vision：algorithm and application计算机视觉算法与应用这本书中附录里的关于计算机视觉的一些测试数据集和源码站点，转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_7798183d0102v1fz.html 在http://szeliski.org/Book包含了更新的数据集和软件，请同样访问他。C.1 数据集一...

2018-11-29 20:43:15 302

转载 Course on SLAM 笔记

概览统一给出 Robot Motion Model 以及 Perception Model Motion model: 不像一般的paper里面写的很散，总结了很多运动模型，比如说 constant-velocity model，differential drive mode，IMU-driven model等等 Perception model: 全面...

2018-11-29 13:12:57 365

转载 svd分解

如题，使用库函数进行svd分解，形如 A = U * S * VT.Eigen 库： #include <iostream> #include <Eigen/SVD> #include <Eigen/Dense> //using Eigen::MatrixXf; using namespace ...

2018-11-27 11:37:12 516

转载灰度、灰度级、分辨率、像素值；

1、像素点像素点是最小的图像单元，一张图片由好多的像素点组成。如下图可以看到上述图片尺寸是500 * 338 的，表示图片是由一个500 * 338的像素点矩阵构成的，这张图片的宽度是500个像素点的长度，高度是338个像素点的长度，共有500 * 338 = 149000个像素点。2、像素把鼠标放在一个图片上，这个时候会显示尺寸和大小，这里的尺寸就是像素。3、...

2018-11-24 22:45:53 2558

转载 Win10和Ubuntu16.04双系统安装

一、【Ubuntu系统空间准备】在Windows 10中打开“磁盘管理器”，找一个空闲的磁盘分区，压缩出来一部分空间给Ubuntu使用，压缩出来的硬盘应处于未分配状态。或者通过删除某个不使用的本地磁盘使其处于未分配状态。绿色框中是留给Ubuntu的空间注意：（1）如果想学习Linux的话，留给Ubuntu使用的空间建议大于40G。（2）这里是一整个未分配空间，这样可...

2018-11-24 17:14:05 160

转载 slam深度学习前端

由于以防止自己忘记，记下：深度学习SLAM ：最新的基于深度学习的deepvo，VINet，大家怎样评价？1.DeepVO: A Deep Learning approach for Monocular Visual Odometry；2.VINet : Visual-inertial odometry as a sequence-to-sequence learning pro...

2018-11-24 11:59:28 1149

原创 pytorch安装问题疑问

anaconda安装过pytorch，pycharm里直接选相应的编译器就行了，不用重新安装啊

2018-11-23 16:27:57 380

最开始安装双系统时内存分配没有分配好，按照网上的推荐只分给了Ubuntu50G的硬盘空间，这也导致了后来的的问题，所以在这里强烈建议安装双系统的同学如果用Ubuntu作开发的话一定要给Ubuntu系统留出足够的空间。一. 进入windows10系统，右键计算机，选择管理-磁盘管理，在一个硬盘中分离出一个空白区域，右键要分离的硬盘选择压缩卷，选择需要腾出的空间大小，然后点击右键，新建卷，此时我们...

2018-11-15 22:25:00 532

转载 win10/ubuntu双系统中用gparted给ubuntu扩容

http://www.th7.cn/system/lin/201403/50873.shtmlhttps://blog.csdn.net/code_segment/article/details/79237500https://www.baidu.com/link?url=DdK89rlX0tmwcULup0hpf209RJcC3d--H0QDqhx8achNTvce59G-I7NnQut...

2018-11-15 16:29:33 647

原创二值图像、灰度图像、彩色图像

二值图像二值图像(Binary Image)，按名字来理解只有两个值，0和1，0代表黑，1代表白，或者说0表示背景，而1表示前景。其保存也相对简单，每个像素只需要1Bit就可以完整存储信息。如果把每个像素看成随机变量，一共有N个像素，那么二值图有2的N次方种变化，而8位灰度图有255的N次方种变化，8为三通道RGB图像有255*255*255的N次方种变化。也就是说同样尺寸的图像，二值图保存的信...

2018-11-15 13:55:53 1294

转载 Python可视化库matplotlib(基础整理)

绘制基本曲线使用plot函数绘制函数曲线，可以调整plot函数参数配置曲线样式、粗细、颜色、标记等设置坐标轴(1.)spines移动坐标轴(2.)xlim方法设置坐标轴刻度取值范围(3.)xticks,yticks方法设置x,y轴的刻度标签值(4.)title方法设置标题，xlabel,ylabel方法设置坐标轴描述设置图片上的描述(1.)text方法设置图片上的文字描述和注解...

2018-11-14 22:23:36 389

原创 python中的np.random.normal

对应于numpy中：numpy.random.normal(loc=0.0, scale=1.0, size=None)参数的意义为：loc：float 此概率分布的均值（对应着整个分布的中心centre）scale：float 此概率分布的标准差（对应于分布的宽度，scale越大越矮胖，scale越小，越瘦高）size：int or tuple of ints ...

2018-11-14 21:55:39 3666

转载图像卷积与滤波的一些知识点

图像卷积与滤波的一些知识点zouxy09@qq.comhttp://blog.csdn.net/zouxy09 之前在学习CNN的时候，有对卷积进行一些学习和整理，后来就烂尾了，现在稍微整理下，先放上来，以提醒和交流。一、线性滤波与卷积的基本概念线性滤波可以说是图像处理最基本的方法，它可以允许我们对图像进行处理，产生很多不同的效果。做法很简单。首先，我们有...

2018-11-14 20:51:19 203

原创 ubuntu16 -安装Broadcom BCM43142 无线网卡驱动

安装步骤如下：sudo apt-get install linux-headers-generic build-essential dkms sudo apt-get update(optional maybe) sudp apt-get install linux-source sudo apt-get install --reinstall bcmwl-kernel-sou...

2018-11-12 16:04:18 1227

原创 SLAM中奇异值解读

上面说过了特征值分解是提取矩阵特征很不错的方法，但这只是针对方阵而言的，在现实世界中大部分的矩阵并不是方针，这时描述这些普通矩阵的重要特征就会用到：奇异值分解。他是可以适应任意矩阵分解的方法：假设A是一个M * N的矩阵，那么得到的U是一个M * M的方阵（里面的向量是正交的，U里面的向量称为左奇异向量），Σ是一个M * N的矩阵（除了对角线的元素都是0，对角线上的元素称为奇异值），V’(...

2018-11-09 23:14:01 301

转载镜头主要参数工业相机镜头的参数与选型

一、镜头主要参数　　1.焦距(FocalLength)　　焦距是从镜头的中心点到胶平面上所形成的清晰影像之间的距离（注意！，相机的焦距与单片凸透镜的焦距是两个概念，因为相机上安装的镜头是多片薄的凸透镜组成，单片凸透镜的焦距是平行光线汇聚到一点，这点到凸透镜中心的距离）。焦距的大小决定着视角的大小，焦距数值小，视角大，所观察的范围也大;焦距数值大，视角小，观察范围小。根据焦距能否调节，可分...

2018-11-09 14:31:26 1269

原创 waitKey的作用（opencv）

结论： 1.waitKey()与waitKey(0)，都代表无限等待，waitKey函数的默认参数就是int delay = 0，故这俩形式本质是一样的。2.waitKey(n)，等待n毫秒后，关闭显示的窗口。...

2018-11-09 12:50:11 773

转载深度相机-结构光

1、激光从激光器发出,经过柱面透镜后汇聚成宽度很窄的光带,称为结构光.一、结构光法：为解决双目匹配问题而生基于双目立体视觉的深度相机对环境光照强度比较敏感，且比较依赖图像本身的特征，因此在光照不足、缺乏纹理等情况下很难提取到有效鲁棒的特征，从而导致匹配误差增大甚至匹配失败。而基于结构光法的深度相机就是为了解决上述双目匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而提出的，结构光法不依赖于物体本身的颜色和纹...

2018-11-08 14:01:08 2253

转载移动机器人的几种视觉算法

转载https://zhuanlan.zhihu.com/p/21879928谈到移动机器人，大家第一印象可能是服务机器人，实际上无人驾驶汽车、可自主飞行的无人机等等都属于移动机器人范畴。它们能和人一样能够在特定的环境下自由行走/飞行，都依赖于各自的定位导航、路径规划以及避障等功能，而视觉算法则是实现这些功能关键技术。如果对移动机器人视觉算法不了解，你或许不知道获取物体深度信息、定位导航以...

2018-11-08 13:28:21 5358

转载使用Pangolon在同一副图中，画出两个轨迹，比较误差

转载：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8628900.html使用 code/ground-truth.txt 和 code/estimate.txt 两条轨迹。请你根据上面公式,实现 RMSE的计算代码,给出最后的 RMSE 结果。作为验算,参考答案为:2.207。用上题的画图程序将两条轨迹画在同一个图里,看看它们相差多少。完整题目描述...

2018-11-07 22:41:17 1289

转载 Eigen 学习

转载Eigen非常方便矩阵操作，当然它的功能不止如此，由于本人只用到了它的矩阵相关操作，所以这里只给出了它的一些矩阵相关的简单用法，以方便快速入门。矩阵操作在算法研究过程中，非常重要，例如在图像处理中二维高斯拟合求取光斑中心时使用Eigen提供的矩阵算法，差不多十来行代码即可实现，具体可见：http://blog.csdn.net/hjx_1000/article/details/849065...

2018-11-07 22:41:06 962

转载 Eigen解线性方程组

在我项目中经常需要解方程组，现在来对它进行一个归纳总结，方便自己以后查阅。一. 矩阵分解：矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD（奇异值）分解等，常见的有三种：1)三角分解法 (Triangular Factorization)，2)QR 分解法 (QR Factori...

2018-11-07 22:40:10 1639

转载图像处理基本概念笔记（7）

七、119、图像处理方法图像处理技术就是利用计算机、摄像机及其他数字处理技术对图像施加某种运算和处理，以提取图像中的各种信息，从而达到某种特定目的的技术。图像处理技术具有再现性好、精度高、适用面宽等特点。现有图像处理方法包括点运算、滤波、全局优化、几何变换等，应用十分广泛。图像处理技术就是利用计算机、摄像机及其他数字处理技术对图像施加某种运算和处理，以提取图像中的各种信息，从而达...

2018-11-07 22:40:02 427 1

转载图像处理基本概念笔记（8）

作者：cvvision链接：http://www.cvvision.cn/8935.html八、120、图像数字化图像数字化是将一幅画面转化成计算机能处理的形式——数字图像的过程。模拟图像数字图像正方形点阵具体来说，就是把一幅图画分割成如上图所示的一个个小区域（像元或像素），并将各小区域灰度用整数来表示，形成一幅数字图像。它包括采样和量化两个过...

2018-11-07 22:39:45 904

转载图像处理基本概念笔记（6）

六、116、机器视觉选择合适工业相机1.应用不同选用CCD或CMOSCCD工业相机主要应用在运动物体的图像提取，如贴片机机器视觉，当然随着CMOS技术的发展，许多贴片机也在选用CMOS工业相机。用在视觉自动检查的方案或行业中一般用CCD工业相机比较多。 CMOS工业相机由成本低，功耗低也应用越来越广泛。CCD尺寸的解释：基本上，常用的 CCD 尺寸并不是『单位』而是『比例』！ 1...

2018-11-07 22:39:36 1939

转载图像处理基本概念笔记（5）

作者：cvvision链接：http://www.cvvision.cn/8935.html五、86、去噪 PGI以并行而不是顺序进行的方式执行将原始图像处理为最终颜色图像所需的所有计算步骤，这样就可以避免过度放大噪声。噪声是任何图像不可避免的部分，它有几个来源，包括光子散粒噪声、图像芯片噪声或局部噪声等。通常情况下，原始图像与最终颜色图像之前需要很多计算步骤。每个计算步骤可能会减少噪...

2018-11-07 22:39:18 962

原创树莓派3b+ 安装ubuntu mate16

一、需要的软件和功能：1、SDFormatter2、ubuntu-mate-16.043、Win32DiskImager二、操作过程：1、Panasonic_SDFormatter格式化TF卡；2、Win32DiskImager工具将ubuntu-mate-16.04的img文件烧写到TF卡中，然后插入到开发板中。3、开发板连接鼠标和键盘、HDMI连接显示器、然后通电。参考...

2018-11-07 22:38:59 869 2

转载视觉SLAM常见的QR分解SVD分解等矩阵分解方式求解满秩和亏秩最小二乘问题

2018-11-06 14:45:53 1173

转载图像处理基本概念笔记（4）

作者：cvvision链接：http://www.cvvision.cn/8912.html来源：CV视觉网四、42、1080p 1080p 是简写形式专业术语，表示一套 HDTV 设备的特点是 1080 条水平线分辨率和逐行扫描。 1080p 是简写形式专业术语，表示一套 HDTV 设备的特点是 1080 条水平线分辨率和逐行扫描。与 1080i 标准不同，1080p 的图像不是隔行...

2018-11-06 14:45:36 680

转载图像处理基本概念笔记（3）

著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。作者：cvvision链接：http://www.cvvision.cn/8910.html来源：CV视觉网三、 31、机器视觉基本功能测量、定位、识别、检测32、英寸 1英寸=25.4 mm 但是在CCD中间1英寸=16mm 比如：CCD尺寸1/3”：指CCD对角线长度为1/3英寸。说明：这是历史问题导致的...

2018-11-06 14:45:30 882

转载图像处理基本概念笔记（2）

作者：cvvision链接：http://www.cvvision.cn/8907.html二、22、均值滤波均值滤波是典型的线性滤波算法，它是指在图像上对目标像素给一个模板，该模板包括了其周围的临近像素（以目标象素为中心的周围8个像素，构成一个滤波模板，即去掉目标像素本身），再用模板中的全体像素的平均值来代替原来像素值。不足之处：均值滤波本身存在着固有的缺陷，即它不能很好地保护图像...

2018-11-06 14:45:10 991

转载图像处理基本概念笔记（1）

转载作者：cvvision链接：http://www.cvvision.cn/8908.html一、 0、HSV HSV (Hue, Saturation, Value)颜色的参数分别是：色调（H），饱和度（S），明度（V）。根据颜色的直观特性创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。 HSI HSI模型以色调、饱和度和亮度三种基本特征量来感知颜色。色调H（Hu...

2018-11-06 14:45:03 859

转载视觉slam基本问题

视觉slam从根本上其实就是为了回答两个问题，机器人在哪，机器人所处的环境是什么样的。这其实和人进入一个陌生的环境时所思考的问题非常相似。比如我们被拉进了一个陌生的屋子，我们会首先观察这个屋子，观察我们处在一个什么样的环境之中，接下来我们就会思考我们这是在哪。机器人同样如此，我们是通过眼睛、大脑来完成，而机器人就是利用摄像头和处理器来实现。视觉SLAM分为三大主要模块...

2018-11-06 14:44:56 694

转载 SLAM中栅格地图和拓扑地图的优缺点

1.栅格地图（Grid-based map）优点：（1）容易构建，表示，保存（2）位置的唯一性（3）对于短路径的规划方便缺点（1）路径规划效率不高，空间浪费（栅格的分辨率不依赖于环境的复杂度）。（2）需要精确的机器人位置估计。（3）对于物体识别的人机交互问题效果不好。2.拓扑地图（Topological map）优点：（1）允许有效的路径规划，低空间复杂度。...

2018-11-06 14:44:49 4149

原创 turtlebot3学习

参考：https://blog.csdn.net/column/details/28528.html

2018-11-06 14:44:42 816

转载视觉SLAM应用分析

在对视觉SLAM(VSLAM)的研究和实用中发现，VSLAM要想满足实用，起码要满足三个条件：<1> 鲁棒性 <2> 实时性 <3> 精度然而，到目前为止，纯视觉SLAM目前还是处于研究阶段，还没有一个稳定的，只依靠纯视觉的SLAM解决方案。 VSLAM融合IMU是一个研究比较热门的方向，融合IMU可以改善VSLAM系统...

2018-11-06 14:44:23 520 1

原创 Firefox 55.0.2 doesn’t start crashes on Ubuntu Mate RaspberryPi 3

解决是重新安装：打开终端：ctrl+alt+Twget -chttps://launchpadlibrarian.net/313439025/firefox_52.0.2+build1-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb150sudo dpkj -i firefox_52.0.2+build1-0ubuntu0.16.04.1_armhf.deb150...

2018-11-06 14:43:54 215

转载 OpenCV膨胀、腐蚀、开闭运算

腐蚀和膨胀是最基本的形态学运算。腐蚀和膨胀是针对白色部分（高亮部分）而言的。膨胀就是对图像高亮部分进行“领域扩张”，效果图拥有比原图更大的高亮区域；腐蚀是原图中的高亮区域被蚕食，效果图拥有比原图更小的高亮区域。膨胀膨胀就是求局部最大值的操作，从图像直观看来，就是将图像光亮部分放大，黑暗部分缩小。#include<opencv2\opencv.hpp> #in...

2018-11-02 20:39:17 350

转载利用opencv提取目标区域

title: 图像分割categories: 机器学习mathjax: truedate: 2017-08-28 13:45:26需求将肿瘤区域提取，应用在camelyon16数据集中，具体如下图相关项目漫水算法https://stackoverflow.com/questions/11294859/how-to-define-the-markers-for-wate...

2018-11-02 20:39:07 9815 4

转载颜色空间

参考并编辑： http://blog.csdn.net/wangjinwj2008/article/details/8272081 http://blog.csdn.net/skyereeee/article/details/7265415 http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7200440CIE色度图：CIE（Commissi...

2018-11-02 20:38:53 304

ROS入门基础(1).pdf

程序设计实习课程整理.pdf

空空如也