SLAM中奇异值解读

上面说过了特征值分解是提取矩阵特征很不错的方法,但这只是针对方阵而言的,在现实世界中大部分的矩阵并不是方针,这时描述这些普通矩阵的重要特征就会用到:奇异值分解。他是可以适应任意矩阵分解的方法:

假设A是一个M * N的矩阵,那么得到的U是一个M * M的方阵(里面的向量是正交的,U里面的向量称为左奇异向量),Σ是一个M * N的矩阵(除了对角线的元素都是0,对角线上的元素称为奇异值),V’(V的转置)是一个N * N的矩阵,里面的向量也是正交的,V里面的向量称为右奇异向量),从图片来反映几个相乘的矩阵的大小可得下面的图片:
 

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