Open_VINS初试

Open VINS是Huang Guoquan老师团队在2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法。

Github:https://github.com/rpng/open_vins

详细文档： https://docs.openvins.com/

paper:http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c10.pdf

１.下载

ｍkdir  open-vins-ws
mkdir -p  ./open-vins-ws/src
git clone  https://github.com/rpng/open_vins

   报错：error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.

　解决方案是：

　git config --global http.postBuffer 20000000

２．编译　

cd  ../
catkin_make 

 3.修改ｂａｇ路径

修改文件：pgeneva_serial_eth.launch

<!-- bag parameters -->
        <param name="path_bag"    type="string" value="/home/vslam/datasets/euroc/V1_01_easy.bag" />
        <param name="path_gt"     type="string" value="$(find ov_data)/euroc_mav/V1_01_easy.csv" />

４．运行测试文件

source devel/setup.bash
roslaunch ov_msckf pgeneva_serial_eth.launch
 rosrun rviz rviz -d $(find ov_msckf)/launch/display.rviz

5.运行结果

以Ｖ1-01-esay.bag

参考：