成功运行pl-vins!

最新推荐文章于 2024-03-28 16:31:20 发布
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分类专栏： SLAM入门 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39821439/article/details/125090350
版权

以下分为两部分：版本无关的问题、版本相关的问题。

一、版本无关的问题及相关报错信息：

1. 修改代码中的绝对地址（搜索healer，含healer的都需要修改）。

2. 修改代码中package name原名vins_estimator的要改称plvins_estimator。

[plvins_show_linepoint.launch] is neither a launch file in package

3.mage_node_b的main函数第一行的地址，修改原绝对地址。 

[image_node_b-6] process has died [pid 10537, exit code -6, cmd /home/yang/PL-VINS/devel/lib/image_node_b/image_node_b __name:=image_node_b __log:=/home/yang/.ros/log/42165ab6-c6a6-11eb-ad42-2cdb07139caf/image_node_b-6.log].
log file: /home/yang/.ros/log/42165ab6-c6a6-11eb-ad42-2cdb07139caf/image_node_b-6*.log

如果该路径下的文件不存在、或者因为权限问题无法打开，CameraFactory::generateCameraFromYamlFile()在

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OldDuckMe
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VINS论文推导及代码解析byHK180903_V10_视觉slam/惯导/紧组合/优化_vins_
10-04
港科大VINS-MONO开源代码公式推导，供新手入门使用，是不可多得的好资料。
rplidar连接计算机显示process has died.....解决方法
SORI-
11-10 2369
检测是否打开roscore 可能是串口未赋予权限，解决方法：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
从零开始的Linux（6）——ubuntu18.04&D435i下跑通PL-VINS并evo评测
最新发布
m0_69248655的博客
03-28 1085
详见该博客中提到的第三方库也一并安装。
自己部署运行PL-VINS
诗筱涵的博客
02-19 981
因为我的Ubuntu自带opencv3.2.0，默认找到的opencv就是3.2.0，所以我把那个cmaklist里面opencv的路径注释掉了，没必要专门找。根据那篇博客和PL-vins的readme说的 看了下feature_tracker/CMakeLists.txt，里面确实有三条绝对路径需要修改为自己电脑上对应的路径，这个路径不改，直接编译肯定是有错的。这个开始晃也是有技巧的，晃完需要放回桌面这个时候才有位姿数据输出，你不放回桌面一直在那晃也是不行的。我居然一次性编译成了！
想问下这个teleop节点为process died应该怎么解决？
m0_54190393的博客
07-19 1370
process[mrobot_teleop-1]: started with pid [8618] File "/home/ubuntu/catkin_ws/src/mrobot_teleop/scripts/mrobot_teleop.py", line 77 print msg ^ SyntaxError: Missing parentheses in call to 'print'. Did you mean print(msg)? [mrobot_teleop-1]
Ubuntu 下运行 PL-SLAM（进行中）
coolyabao的博客
05-08 1438
一、Ubuntu 18.04 遇到了各种坑和失败： 运行pl-slam时，OpenCV需要用contrib模块，编译时因为无法链接外网会遇到很多问题，索性学会了Ubuntu下的科学上网。（一定要学！！！） 假如电脑有多个版本的OpenCV也会有问题，可以修改一下CMakeList.txt。 编译 mrpt 时遇到了这个问题，试了各种各样的方法都没解决，看别人的成功案例都是Ubuntu 16.04，索性直接换系统。 二、Ubuntu 16.04 编译参考文章：Ubuntu16.04下配置P
论文简述 | PL-VINS：具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM
qq_29462849的博客
10-30 986
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1摘要利用线特征来提高基于点的视觉惯性定位系统(VINS)的定位精度越来越受到关注,因为它们对场景结构提供了额外的约束.然而,在VI...
ubuntu18.04运行PL-VINS问题记录
GuanLingde的博客
03-30 1460
终端报错[image_node_b-7] process has died [pid 10357, exit code -11, cmd /home/nb/SLAM/Plvins/devel/lib/image_node_b/image_node_b __name:=image_node_b __log:=/home/nb/.ros/log/0c2a72aa-cec6-11ed-aa31-cc3d82ac06b1/image_node_b-7.log].更改后保存重新catkin_make下就ok了。
Ubuntu18.04基于docker环境跑通PL-VINS
fxmtb的博客
05-23 386
Ubuntu18.04基于docker环境跑通PL-VINS
富强，王家龙的PL_VINS环境配置
weixin_50508111的博客
04-17 1037
参考链接：https://blog.csdn.net/joun772/article/details/119712122 解决办法：安装（1） sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions （2 ） sudo apt-get install ros-melodic-navigation 解决办法：sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ...
PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统
惊鸿一博
10-08 1830
利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM（VINS）的定位精度越来越重要，因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束，然而，实时性能一直没有得到关注。本文介绍了PL-VINS，一种基于实时优化的具有点和线的单目VINS方法，它是在最新的基于点的VINS Mono的基础上发展起来的。观察到目前的工作是使用LSD算法来提取直线，但是LSD是为场景的形状结构表示而设计的，而不是针对特定的姿态估计问题，由于其昂贵的成本成为实时性能的瓶颈。本文通过对隐参数调整和长度抑制策略的研究，提出了一种改进的LSD算法。
PL-VINS:PL-VINS
03-20
PL-VINS：具有点和线功能的实时单眼视觉惯性SLAM 在低功耗CPU Intel Core i7-10710U @ 1.10 GHz上， 可以在相同的运行速率下获得比VINS-Mono（2018 IROS最佳论文，TRO荣誉提名最佳论文）更高的精度。 感谢湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室研究三，帮助我对系统进行了编码，他为这项工作做出了巨大贡献。顺便说一句：王先生真的是SLAM的狂热者，正在寻找相关工作。如果您可以提供一个很好的机会，请与他联系< >。 该存储库是初始版本，在未来几个月中将得到进一步改进。 DemoShow ： 或 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 18.04。 ROS Melodic，请谷歌搜索。 1.2。相依性 Eigen 3.3.4 + OpenCV 3.2+ Cere-solver： ，请记住sudo make i
PL-Vins代码分享
02-20
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PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统
03-22
该代码在Linux上运行，并与ROS完全集成。 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04。 ROS动能， 额外的ROS封装 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-...
IS-VINS：关于VINS的信息稀疏化（IS-VINS）
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Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）运行VINS-Mono
05-17
配置文件： rs_camera.launch realsense_color_config.yaml
PL-VINS运行及问题解决
joun772的博客
08-15 1711
PL-VINS运行 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_plvins/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_plvins/ catkin_make source devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH //将代码下载到src目录下 或者执行下面代码 cd ~/catkin_plvins/src git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS
Linux下ROS程序崩溃，程序段错误process has died [pid 20083, exit code -11, cmd /home GDB core dump 调试
qq_34761779的博客
07-06 9843
在Linux下可通过core文件来获取当程序异常退出(如异常信号SIGSEGV, SIGABRT等)时的堆栈信息。core dump叫做核心转储，当程序运行过程中发生异常的那一刻的一个内存快照，操作系统在程序发生异常而异常在进程内部又没有被捕获的情况下，会把进程此刻内存、寄存器状态、运行堆栈等信息转储保存在一个core文件里，叫core dump。core文件是程序非法执行后core dump后产生的文件，该文件是二进制文件，可以使用gdb、elfdump、objdump打开分析里面的具体内容。
Ubuntu18.04安装编译PL-VINS
2301_76550315的博客
09-05 450
5.编译成功后即可前往http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?注：需要需要将src/PL-VINSvins_estimator/launch/下的plvins-show-linepoint.launch改为plvins_show_linepoint.launch（注意是下划线）文件名。Ceres安装可参考：https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/124600564。
ubuntu18.04运行PL-VINS
08-30
对于在Ubuntu 18.04上运行PL-VINS，你需要按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保你已经安装了Ubuntu 18.04操作系统，并且系统已经更新到最新版本。 2. 安装依赖项：在终端中运行以下命令安装必要的依赖项： ``` sudo apt-get install cmake git libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libopencv-dev ``` 3. 克隆PL-VINS代码库：在终端中运行以下命令克隆PL-VINS的代码库： ``` git clone https://github.com/zju3dv/pl-slam.git ``` 4. 编译PL-VINS：进入代码库的目录并创建一个build文件夹，在build文件夹中编译PL-VINS： ``` cd pl-slam mkdir build && cd build cmake .. make -j4 ``` 这将编译PL-VINS并生成可执行文件。 5. 运行PL-VINS：在终端中运行以下命令来运行PL-VINS： ``` ./bin/run_plvins ../config/euroc/euroc_config.yaml ``` 这将使用预先提供的配置文件来运行PL-VINS，并开始处理输入的数据。 请注意，以上步骤可能会因为不同的环境而有所变化。如果在安装或运行过程中遇到任何问题，请参考PL-VINS的文档或相关讨论区寻求帮助。

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