Ubuntu18.04基于docker环境跑通PL-VINS

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PL-VINS项目
dockerhub参考PL-VINS镜像

创建容器

可参考：

docker run --gpus all -it --privileged=true -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /home/tb/data:/data -e DISPLAY=$DISPLAY --name mycontainer ros_pytorch_ubuntu18.04 /bin/bash

问题一:直接对docker容器进行roslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launch会出现ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/root/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share The traceback for the exception was written to the log file问题

解决方法：
我将catkin_ws文件下build、devel、src中的PL-VINS删除，等于我只要它的环境，我对PL-VINS重新下载编译

问题二 QXcbConnection: Could not connect to display

解决方法：退出容器

xhost +local:

之后再进入容器中

问题三：[image_node_b-7] process has died [pid 1955, exit code -6, cmd /root/catkin_ws/devel/lib/image_node_b/image_node_b __name:=image_node_b __log:=/root/.ros/log/126e5a68-f898-11ed-8313-0242ac110004/image_node_b-7.log].

解决方法：参考ubuntu18.04运行PL-VINS问题记录
以下直接复制啦
问题原因：
挂掉的原因是linefeature_tracker_node中只发布了归一化坐标，没有发布linefeature的startpoint和endpoint的像素坐标。
解决：修改PL-VINS/image_node_b/src/image_node_b.cpp
修改1：在void callback函数上方新增加一个函数void project存放像素坐标：

void project(cv::Point2f&  pt, cv::Mat  const&  k)
{
    pt.x=k.at<float>(0,0)*pt.x+k.at<float>(0,2);
    pt.y=k.at<float>(1,1)*pt.y+k.at<float>(1,2);
}

修改2： 修改线投影的代码,找到如下代码段并注释掉：

cv::Point startPoint = cv::Point(line_feature_msg->channels[3].values[i], line_feature_msg->channels[4].values[i]);
cv::Point endPoint = cv::Point(line_feature_msg->channels[5].values[i], line_feature_msg->channels[6].values[i]);

添加正确代码：

cv::Point2f startPoint = cv::Point2f(line_feature_msg->points[i].x,line_feature_msg->points[i].y );
project (startPoint,K_);
cv::Point2f endPoint = cv::Point2f(line_feature_msg->channels[1].values[i],line_feature_msg->channels[2].values[i]);
project (endPoint,K_);

修改3： 以下路径改为绝对路径：

问题四： QXcbConnection: Could not connect to display

解决方法：
xhost +local:

问题五fatal error: line_descriptor_custom.hpp: No such file or directory

参考这里

最后终于成功啦

制作镜像并上传

制作镜像

docker commit -m="plvins_ubuntu18.04" -a="tb" bb390f67d410 tb/plvins:v1

上传:

docker push tb/plvins:v1

出现问题：

denied: requested access to the resource is denied

解决方法：
首先把生成的镜像修改标签：

格式是docker tag 镜像名 your-repository(你的dockerhub用户名)/subname:tagname(记得标签号不能少)

举例：

docker tag 5e686706b1e8 fymtb/plvins:v1

最后即可上传

docker push fymtb/plvins:v1

容器中使用VSCODE

【Docker】在Docker容器中运行VScode