置信系数 表达了置信区间的计算_LM算法推导：阻尼法与置信域法

应用领域

LM 算法用于解决非线性最小二乘问题，问题定义如下：

LM 算法有两种推导和实现，一种是算法发明者使用的 阻尼法，一种是后来学者补充的 置信域法。这里分别作出推导。

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阻尼法推导 Damped Method

1. 一阶泰勒展开近似

对

在

处泰勒展开：

将问题转化为：对于每次迭代，求最优的

。表达如下：

2. 加入阻尼项

• 为阻尼系数

阻尼项

可以看作是对于过大的

的惩罚。

3. 求极值

令关于

的导数=0 ：

得最优解：

简化表示：

简化后的最优解：

4. 阻尼系数 μ 的调节

上面的最优解表达式中还有一个阻尼系数

没有确定，这里给出它的确定方法。

定义增益率(gain ratio)

：(也有叫它下降率的reduction ratio)

ρ 表达了 一阶泰勒展开近似 与 真实函数 的相似程度，分子部分是

函数在经历了自变量

变化后的变化情况，分母部分是一阶泰勒展开近似在经历了

后的变化情况。

• 分子越大，
  下降的大，
  越大 → 说明这里的泰勒展开近似是比较准确的，应减小阻尼系数
• 分子越小，
  下降的小，
  越小 → 说明这里的泰勒展开近似不太准确，应增大阻尼系数

介绍两种阻尼系数的调节方案：

方案一 (Marquardt 1963)：

时会增大阻尼系数，

时减少阻尼系数。

方案二 (Nielsen 1999)：

方案二中，对于错误的

，也就是

的情况，将会迅速增大阻尼系数，使下一步的

趋向于更小。比方案一多了一个参数

。

5. 总结

阻尼法的LM算法的每步迭代过程为：

1. 依据
   ，计算本次迭代增量

2. 依据

计算增益率

3. 依据增益率

调节阻尼系数

，用于下一次迭代计算

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置信域法推导 Trust Region Method

1. 一阶泰勒展开近似

这一步与阻尼法是一致的。

对

在

处泰勒展开：

将问题转化为：对于每次迭代，求最优的

。表达如下：

2. 加入置信域约束项

对于每一步迭代，使用

来约束增量

，构成如下带小于等于号的约束优化问题

• 是置信域的范围，对于每一步的迭代，
  是一个已知量。

3. 求解约束优化问题

对于这种小于等于号的约束优化问题，是需要分两情况进行考虑。

情况1：

假设最优解 位于

的范围内，则此时带约束的最优解就是无约束情况下的最优解，通过以下方式对这种假设进行求解和验证：

1) 求无约束的最优解，得

；

2) 验证此最优解是否满足

；

3) 如果满足则此解为带约束的最优解， 如果不满足说明最优解不在

的范围内，而在

的范围上，此时应通过下一种情况继续求解。

情况2：

假设最优解位于

的范围上，此时就是一个等式约束优化问题:

需要引入拉格朗日乘子

（为方便写成

），构成拉格朗日方程：

此时最优解需满足如下条件：

可以看到上面的等式 1) 是与阻尼法的最优解的形式是一样的，但是阻尼法中的阻尼系数

是已知的,在每一个迭代中都需要调节，而这里的拉格朗日乘子

是未知的而且也是无需知道的，在每一步迭代中需要调节的是置信域范围

。所以两个式子形式相同但是含义不一样。

联立 1) 2) 可解此等式约束问题得最优解

。

4. 置信域范围 d 的调节

上面的求解约束优化问题的过程中，还有一个置信域范围

需要在每一步迭代的事先确定。这里给出它的确定方法。

与阻尼法一样，首先需要计算

然后调节置信域范围

：

5. 总结

置信域法的LM算法的每步迭代过程为：

1. 通过求解约束优化问题得到本次迭代增量

，

2. 依据

计算增益率

，

3. 依据增益率

调节置信域范围

，用于下一次迭代计算

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参考

METHODS FOR NON-LINEAR LEAST SQUARES PROBLEMS 2nd Edition, April 2004 K. Madsen, H.B. Nielsen, O. Tingleff
Trust-Region and the Levenberg-Marquardt method Niclas Börlin
视觉slam十四讲