pywin32官方说明文档_【ROS-SLAM】Cartographer ROS官方文档翻译学习（2）——运行演示程序...

运行Cartographer ROS的演示程序

此系列为Cartographer-ROS官方文档的翻译与学习 正文是官方文档翻译，引用块内是我的注解，如有不妥当的地方，还请指正，原地址见：

Cartographer-ROS官方文档​google-cartographer-ros.readthedocs.io

本文档的方法已经过本人踩坑验证成功。系统版本：ubuntu 16.04, ROS Kinetic

现在，我们已经安装好了Cartographer和Cartographer ROS功能包。我们可以下载官方的演示程序（德国博物馆数据包）到本地，再运行这个演示程序的launch文件看看效果。

提示：当我们运行cartographer_ros功能包之前，需要source我们的ros环境:

cd ~/catkin_ws
source install_isolated/setup.bash

在多数ros教程中会推荐修改初始化文件来配置终端，而不需要每次启动时手动配置环境变量。即在终端中执行：
echo "source WORKSPACE/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc 其中WORKSPACE替换为为工作空间路径，如： echo "source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

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下面以德意志博物馆为例说明官方演示程序的下载与使用方法

德意志博物馆SLAM演示——2D

下载并运行2D演示程序：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

第一行从官网下载数据包，第二个参数是下载到的目录；
第二行运行cartographer_ros功能包的demo_backpack_2d.launch文件，并指定数据包的完整路径。这里的路径需要和第一行的下载目录对应。
运行launch文件后，ros将会启动rviz并运行演示数据包：

【ROS-SLAM】德意志博物馆2D演示https://www.zhihu.com/video/1101800042502938624

另外，官方还提供了许多不同的演示程序包，包括基于各类机器人和2D、3D地图环境数据，这些都可以到官方页面进行下载：

cartographer ros 官方演示程序包 下载​google-cartographer-ros.readthedocs.io

用法与上述示例一样，这里就不一一列举了。