傻澈杂记（三）ubuntu16.04下安装cartographer教程，亲测2d演示包

这两天真的是疯狂尝试各种安装教程，总算是皇天不服有心人，安装好了cartographer，话不多说，安装过程奉上，希望能对想安装cartographer的人有所帮助

一、电脑环境介绍

为了使用cartographer，开始了探索下载的方法。
首先介绍一下安装之前我的电脑环境，已经安装过ceres、ros，并且由于尝试过很多安装方式，几乎需要的依赖都已经安装过了。

二、安装

1、安装ROS Kinetic

如果已经安装好了ros就不再需要进行这一步了，具体教程：ROS机器人—超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins，只需要执行第一步和第二步即可，后续的步骤随意（如果你要执行的话，请暂时跳过第四步）

2、下载需要的包

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool ninja-build      *#这里原本是有python-rosdep的，由于已经安装过，就删掉了。*

3、新建一个空间cartographer_ws

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

在这里执行的时候，最后一步可能会出现链接超时，情况如图：

在这里我将我原来放置在home目录下的ceres-solver卸载了，卸载命令如下：
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
(Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/“目录下，库文件安装在”/usr/local/lib/"目录，所以我删除了这两个文件夹下的CERES文件)

随后需要自行安装ceres到/cartographer/src目录下（是不是一定要安装在这里我不太清楚，为了求稳我就在这里安装了，具体过程可参考与第一步的链接相同的博客，在/cartographer/src目录下执行第四步）

在这里安装ceres-solver后你可以再次执行wstool update -t src，你会发现他仍然会报错，不过这里忽略掉报错就好啦，请继续进行下一步。

注：尚未求证ceres-solver放在其他目录下是否可以进行后续步骤

4、安装依赖的ROS包

上面的步骤无误后，接下来安装依赖的ROS包（proto3 )

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
#sudo rosdep init
#rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

其中rosdep命令之前安装的时候已经运行了，这里不再需要，只要执行第一行和第四行即可。
你也可以不执行第四步，自己安装所有依赖项，命令如下：
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
如果你是从网络上其他地方看到的此命令，需要注意ros-kinetic-tf2-eigen，这里应该写ubuntu16.04对应的kinetic,而不是别的什么。

5、编译

上面没问题后开始编译安装。
这个编译命令和平时的catkin_make不一样（具体为什么是这样我也不清楚，如果有人懂的话请教教我，非常感谢）

catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo "source ~/cartographer_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

此处需要等待较久，编译完后需要执行第二行和第三行，把环境变量写进.bashrc

至此，cartographer的安装已经完成了，可以找一下bag文件跑一下

6、测试

下载2D演示包、3D演示包，网络上提供链接的博客很多，可以自行搜索

2D：演示包下载：https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
运行以下命令

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:='/home/hhy/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag' 

此处 bag_filename:= 后的地址请直接将下载好的演示包拖入命令行窗口即可
演示效果如图：

3D演示包太大了，我下载总是因为网络问题出错，这里就不再展示，只给出下载地址和演示命令：
3D演示包下载：https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
演示命令与2d类似，只需要将
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch 中的2d改为3d即可
具体如下：（同2d，请将bag_filename后面的地址删掉，直接将你的bag文件拖入）

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:='/home/hhy/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag'

7、The end

最后说一下其他失败的安装过程：
第一次，按照谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试中的安装教程，
在安装 cartographer时执行ninja或者make时总是报错，但是错误我搜索了一会儿又解决不了，于是多次尝试多次报错后放弃
第二次，同事看到ros_kinetic安装cartographer中说该算法已经被ros集成了功能包，使用sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer*即可。但是安装完这个以后我发现我并没有launch文件等一系列文件啊，我咋启动呢，尝试了一下测试命令，根本无法通过roslaunch启动，再次放弃

希望大家都能顺利安装cartographer