保存地图指令

pdfabc123

已于 2022-09-29 16:44:51 修改

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文章标签： ubuntu 自动驾驶 linux

于 2022-09-29 16:19:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/pdfabc123/article/details/127109001

版权

1、保存已经建好地图

（1）先进入工作空间下source一下，否则会报错。

source install_isolated/setup.bash

（2）完成轨迹, 不接受进一步的数据。

rosservice call /finish_trajectory 0

（3）保存其当前状态

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

（4）将pbstream转换为pgm和yaml

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

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