四足爬行机器人运动_哈佛动态微型机器人（HAMR-E）使用静电粘附的导致和垂直攀爬四足微型机??器人...

摘要：

爬升能力大大增加了地面机器人的可达工作空间，提高了它们在检查和勘探任务中的实用性。这对于在狭窄环境中操作的小型（毫米级）腿式机器人尤其需要。本文介绍了一种1.48克和4.5厘米长的系留四足微型机​​器人，即具有电粘附功能的哈佛动态微型机器人（HAMR-E）。HAMR-E的设计实现了精确的腿部运动和电压控制的电粘附，可实现倒置和垂直表面的可重复和可靠的爬升。实现这种行为的创新是一个集成的腿部结构，带有电粘附垫和被动对准脚踝以及参数化的三足爬行步态。在相对较低的250伏粘附电压下，HAMR-E可实现高达1.2的速度（4。6）每秒毫米，并且在垂直（倒置）运动期间可以行走最多215（162）步。此外，HAMR-E仍然保持在水平表面上以140毫米/秒的速度进行高速运动的能力。作为其工业应用潜力的证明，例如对高价值资产的现场检查，我们表明HAMR-E能够在商用喷气发动机的弯曲部分内实现开环，倒置运动。

哈佛动态微型机器人（HAMR-E）https://www.zhihu.com/video/1065374830857113600

上图所示。设计优化和评估。(A) HAMR-E图像，包括坐标轴定义。(B)贴有元件标签的电粘合垫和三自由度折纸踝部示意图。插图描述了脚踝旋转中心的详细视图。(C)实验(±SD,n = 5)正常粘合压力和理论作为应用电场的函数最优足垫设计(见图S2测量细节)

上图所示：机器人在倒立和垂直表面上，以及在左右转弯运动中的运动表现。

相关链接：

Qinghua Guan：静电力柔性爬墙机器人（Soft wall-climbing robots）​zhuanlan.zhihu.com

Qinghua Guan：电子带驱动器和电子折纸机器人-Science Robtics​zhuanlan.zhihu.com

https://pan.baidu.com/s/1_kjrTAHBJ5Ga68glcu2P-A​pan.baidu.com

文献原文：

http://robotics.sciencemag.org/content/3/25/eaau3038/tab-figures-data​robotics.sciencemag.org

Inverted and vertical climbing of a quadrupedal microrobot using electroadhesion

http://robotics.sciencemag.org/content/3/25/eaau3038/tab-figures-data​robotics.sciencemag.org

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