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摘要:
爬升能力大大增加了地面机器人的可达工作空间,提高了它们在检查和勘探任务中的实用性。这对于在狭窄环境中操作的小型(毫米级)腿式机器人尤其需要。本文介绍了一种1.48克和4.5厘米长的系留四足微型机器人,即具有电粘附功能的哈佛动态微型机器人(HAMR-E)。HAMR-E的设计实现了精确的腿部运动和电压控制的电粘附,可实现倒置和垂直表面的可重复和可靠的爬升。实现这种行为的创新是一个集成的腿部结构,带有电粘附垫和被动对准脚踝以及参数化的三足爬行步态。在相对较低的250伏粘附电压下,HAMR-E可实现高达1.2的速度(4。6)每秒毫米,并且在垂直(倒置)运动期间可以行走最多215(162)步。此外,HAMR-E仍然保持在水平表面上以140毫米/秒的速度进行高速运动的能力。作为其工业应用潜力的证明,例如对高价值资产的现场检查,我们表明HAMR-E能够在商用喷气发动机的弯曲部分内实现开环,倒置运动。
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上图所示。设计优化和评估。(A) HAMR-E图像,包括坐标轴定义。(B)贴有元件标签的电粘合垫和三自由度折纸踝部示意图。插图描述了脚踝旋转中心的详细视图。(C)实验(±SD,n = 5)正常粘合压力和理论作为应用电场的函数最优足垫设计(见图S2测量细节)
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上图所示:机器人在倒立和垂直表面上,以及在左右转弯运动中的运动表现。
相关链接:
Qinghua Guan:静电力柔性爬墙机器人(Soft wall-climbing robots)zhuanlan.zhihu.com![39e1a215048cca9e1749650d4f4eca50.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cc007c972e9034b2fe9b742fba0a02df.jpeg)
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文献原文:
http://robotics.sciencemag.org/content/3/25/eaau3038/tab-figures-datarobotics.sciencemag.orgInverted and vertical climbing of a quadrupedal microrobot using electroadhesion
http://robotics.sciencemag.org/content/3/25/eaau3038/tab-figures-datarobotics.sciencemag.org科技搬运工-致力于最新科技动态的搬运,帮助帮助大家获得最新科研动态,欢迎各位留言交流。
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