第五章:基于EURO-NCAP的AEB系统验证与优化
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近年来,汽车制造商已经实现了各种先进的驾驶辅助技术改善车辆的操作。这些 技术包括电子控制装置,其能够根据车辆的状态自动的做出动作。开发这种辅助技术 有许多安全问题:在紧急情况下,控制装置能够比驾驶员更快地做出决定,并且因此 减少了某种形式的碰撞的可能性。
另一方面 AEB 系统分为前方碰撞预警(FCW Forward Collision Warning)和自动 制动两个阶段。FCW 的警告是当危险出现的前一段时间,利用声光或者震动等方式 提醒驾驶员制动。避撞预警系统的关键是避撞算法,碰撞算法决定了预警的时机和逻 辑。预警的提前时间是基于驾驶员反应时间,驾驶员的反应时间一直是一个测试难点。若预警时间过早,则预警系统会干扰驾驶员正常驾驶,并且降低驾驶员对 AEB 系统 的信任,使驾驶员放松警惕;若预警时间过晚,则将会无法起到预警的作用,导致事 故的发生。
为了实现这一目标,在汽车工业中对驾驶员建模的研究越来越受到关注,因此可 以开发驾驶员在环(DIL Driver in Loop)控制系统。DIL 系统工作来解释驾驶员的意 图,以便做出是否介入的决定。这些 DIL 系统的最终结果是改进车辆控制,而不使 驾驶员感觉他们失去了对车辆的控制。
■ 汽车 AEB 系统的硬件模拟器
DIL 系统可以分为软件和硬件,软件是 AEB 系统的场景及传感器建模软件、车 辆动力学仿真软件、控制系统仿真软件;硬件是驾驶员操作装置、图像仿真显示设备、 声音模拟设备,以及座椅。
在建立驾驶员在环系统中,按照结构来分类是输入系统、处理系统、输出系统三 部分。输入系统是模拟驾驶仪,在 PreScan 软件中可以支持罗技 MOMO、 罗技的 Wingman Formula GP 和罗技 G27 设备;处理系统是 DIL 的软件仿真模型,包括:仿真环境模型、传感器仿真模型和模型的逻辑控制算法,车辆动力学模型受到驾驶员 和 AEB 系统的控制,并且根据车辆底盘特性,反馈车辆的运动姿态;输出系统是 PreScan 软件的 VisSever 窗口,将车辆运动姿态数据可视化,驾驶员通过显示器观察 车辆运动姿态,调整驾驶控制,从而形成一个封闭的驾驶员在环系统。
驾驶员在环的功能是为了在驾驶员参与的情况下测试控制算法,并且在本文中驾 驶员会受到方向盘给的回馈震动。DIL 系统可以允许驾驶员在设计的地图里驾驶。
本文中采用 CarSim8.0