信捷 XDH Etercat A_MOVEA指令-绝对位置运动

本文描述A_MOVEA指令，它的功能是绝对位置运动。

所谓绝对位置运动，是有一个参考点，此点位置为0，称为原点，就像一维坐标轴一样。

在指令里有一个参数可以指定位置（称为目标位置），运行指令，它就运动到哪里去。

如果下一个指令也是绝对位置运动，目标位置一样，执行完，它看上去没有执行一样。

所有的运动指令执行前，需要将轴使能，否则会报错误。

上图中，在M10的上升沿，执行一次A_MOVEA指令。

A_MOVEA HD10 D10 M11 K0

其中，K0表示0轴

HD10,输入参数的起始地址，

HD10,(HD10~HD13)，4个字，双精度浮点数，表示目标位置。

HD14,(HD14~HD17)，4个字，双精度浮点数，表示目标速度。

HD18,(HD18~HD21)，4个字，双精度浮点数，表示目标加速度。

HD22,(HD22~HD25)，4个字，双精度浮点数，表示目标减速度。

HD26,(HD26~HD29)，4个字，双精度浮点数，表示目标加加速度。

HD30,1个字，无符号整数，表示是否持续模式。

HD31,保留。

HD32,1个字，无符号整数，表示缓存模式，0-中断，1-缓存。

D10，输出参数，错误代码。

M11~M15,状态参数，5个布尔量。

M11,表示指令是否执行完成。

M12,表示指令是否正在执行中 。

M13,表示指令是否正在控制中

M14,表示指令是否被中断

M15,表示指令是否执行错误