信捷 XDH Ethercat A_MOVER指令

本指令以相对位置运动

如果当前位置在p点，执行本A_MOVER指令结束后，相对p点前移或后退一段距离，

这个距离需要在指令里指定。

每次执行A_MOVER都是执行前的当前位置为参考点，只要目标位置不为0，都会运动。

上图中，在M50的上升沿执行A_MOVER指令。

A_MOVER HD50 D50 M51 K0

HD50,输入参数的起始地址，

HD50~HD53，4个字，双精度浮点数，表示目标位置。

HD54~HD57，4个字，双精度浮点数，表示目标速度。

HD58~HD61，4个字，双精度浮点数，表示目标加速度。

HD62~HD65，4个字，双精度浮点数，表示目标减速度。

HD66~HD69，4个字，双精度浮点数，表示目标加加速度。

HD70,1个字，无符号整数，表示是否持续模式。

HD71,保留。

HD72,1个字，无符号整数，表示缓存模式，0-中断，1-缓存。

D50，输出参数，错误代码。

M51~M55,状态参数，5个布尔量。

M51,表示指令是否执行完成。

M52,表示指令是否正在执行中 。

M53,表示指令是否正在控制中

M54,表示指令是否被中断

M55,表示指令是否执行错误