绝对位置运动指令(MoveAbsJ)

绝对位置运动指令

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  MoveAbsJ：绝对位置运动指令，示教位置点的数据类型为jointtarget。将机器人各关节轴独立运动至给定位置。常用于机器人回原点操作，运动状态完全不可控，运动过程中不可能存在奇异点。运动指令的代码示例如下所示：

MODULE MainModule

    CONST jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    
    PROC main()
        MoveAbsJ jpos10\NoEOffs,v1000,fine,tool0;
    ENDPROC
    
ENDMODULE

总结

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a：运动路径完全不可控；b：运动过程中不可能存在奇异点；c：常用于回原点操作；

将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置

格式	MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad]
参数	[\Conc]	当前机器人正在运动时，执行后续指令
	ToJointPos	Jointtarget型目标点位置
	[\NoEOffs]	设置该运动不受外轴有效偏移量的影响
	[\ID]	在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用
	Speed	Speeddata型运动速度
	[\V]	num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位
	[\T]	num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位
	Zone	zonedata型转弯半径
	[\Z]	num型数据，指定机器人TCP的位置精度
	[\Inpos]	stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域
	Tool	tooldata型数据，指定运行时的工具
	[\Wobj]	wobjdata型数据，指定运行时的工件
	[\TLoad]	loaddata型数据，指定运行时的负载
示例	MoveAbsJ jpos10\NoEoffs,v200,z50,tool0
说明	运动至jpos10点

 

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