1.前言
最近在做轨迹规划控制,没错,是控制,导师让新加到毕设上的。搞了一周,今天总算是出来了,这里写一下总结一下雅可比矩阵的求解和控制的思路(控制算法不再赘述,太基础了)。
本文以末端关节坐标系为工具坐标系,即工具大小为0,如果有工具大小要求,则直接修改即可,不再赘述
2.基于向量积法的雅可比矩阵求解
这个方法网上资料、文献已经讲烂了,对于六关节机械臂,其雅可比矩阵的第n列可表示为
其中,表示第n个(n=1,2,...,6,后文同)关节坐标系的Z轴旋转分量,也就是第n个坐标系相对于基坐标的旋转矩阵R的第3列,或者是第n个坐标系相对于基座标系的齐次变换矩阵(4X4)的第3列,前3行。
为末端关节(工具)坐标系的原点相对于第n个关节坐标系的位置向量ÿ