【机器人】基于向量积法的雅可比矩阵求解和应用

1.前言

最近在做轨迹规划控制，没错，是控制，导师让新加到毕设上的。搞了一周，今天总算是出来了，这里写一下总结一下雅可比矩阵的求解和控制的思路（控制算法不再赘述，太基础了）。

本文以末端关节坐标系为工具坐标系，即工具大小为0，如果有工具大小要求，则直接修改即可，不再赘述

2.基于向量积法的雅可比矩阵求解

这个方法网上资料、文献已经讲烂了，对于六关节机械臂，其雅可比矩阵的第n列可表示为

其中，表示第n个（n=1,2,...,6，后文同）关节坐标系的Z轴旋转分量，也就是第n个坐标系相对于基坐标的旋转矩阵R的第3列，或者是第n个坐标系相对于基座标系的齐次变换矩阵（4X4）的第3列，前3行。

为末端关节（工具）坐标系的原点相对于第n个关节坐标系的位置向量ÿ