滑模控制原理_串讲：观测器（Observer）：龙贝格和滑模LO，SMO

文章内容部分引用这两个大学讲义 (直接google~)：

• George Mason University：ECE521（http://ece.gmu.edu）：Full-State Observer Notes and Example

https://ece.gmu.edu/~gbeale/ece_521/xmpl-521-observer-01.pdf​ece.gmu.edu

• Johns Hopkins Institutions : Chapter6 (http://jh.edu): Observers

https://pages.jh.edu/~piglesi1/Courses/454/Notes6.pdf​pages.jh.edu

顾名思义，枯燥乏味的书籍都会写道：观测器可以用来预测系统的状态，那么全阶和降阶有什么区别呢？构造观测器意义是什么呢？

首先，引用上面两个大学讲义，定义如下：

观测器是一个n阶线性动态系统，n也可以表示为系统中的状态变量个数。

其次，简单介绍一下线性系统中微分方程、传递函数及状态方程和输出方程之间的联系：

假设系统的微分方程如下所示：

(1)

利用传递函数来描述实际系统（经典控制理论）：

(2)

常用的方法有：根轨迹法，奈奎斯特曲线，Bode图，

判断系统稳定性：劳斯判据，幅值裕度，相角裕度

而利用状态方程和输出方程来描述实际系统微分方程（现代控制理论）：

(3)

这两类方程的相互转化：利用Matlab tf2ss函数。

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有点跑偏，回归本文串讲正题！

从字面理解Observer就应该用状态方程和输出方程来表示&