采用离散化的龙贝格观测器进行无传感器控制，龙伯格观测器采用线性控制策略代替了 SMO 的变结构控制

该模型采用离散化的龙贝格观测器进行无传感器控制
其利用 PMSM 数学模型构造观测器模型，根据输出的偏差反馈信号来进行PLL得到速度和角度。
当观测的电流实现与实际电流跟随时，可以从观测的反电势计算得到电机的转子位置信息，形成跟踪闭环估计。
龙伯格观测器采用线性控制策略代替了 SMO 的变结构控制，有效避免了系统抖振，具有动态响快、估算精度高的优点。

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离散化的龙贝格观测器是一种常用的无传感器控制方法。该方法通过离散化电机的状态空间模型，构造出一个龙贝格观测器模型，利用观测器对电机的状态进行估计和反馈控制，从而实现电机的稳定运行。

在该模型中，PMSM 数学模型被用来构造观测器模型。观测器模型将电机的状态信号进行预测和估计，通过输出偏差反馈信号来进行 PLL 得到速度和角度。

当观测的电流实现与实际电流跟随时，龙贝格观测器可以从观测的反电势计算得到电机的转子位置信息，形成跟踪闭环估计。这种方法不仅可以提高电机控制精度，而且可以避免因传感器故障而导致的电机无法正常运行的情况。

与传统的滑模观测器相比，龙贝格观测器采用线性控制策略代替了 SMO 的变结构控制，有效避免了系统抖振，具有动态响快、估算精度高的优点。这种方法适用于各种不同类型的电机，包括感应电机、永磁同步电机、步进电机等。

在实际应用中，离散化的龙贝格观测器可以用于各种电机控制应用，包括电动汽车、电机驱动系统、工业机器人等。使用该方法可以提高电机控制的精度和稳定性，从而更好地满足不同应用领域的需求。

总之，离散化的龙贝格观测器是一种优秀的无传感器控制方法，具有高效、稳定的优点。在实际应用中，可以根据具体需求进行参数配置和优化，从而实现更好的控制效果和应用效果。