机械臂长度的设计计算_Ubuntu(14.04-16.04-18.04)Openrave 配置安装用于计算机械臂可达空间...

引言：

Openrave在ROS没有大量普及的时候属于比较常用的机器人运动规划库，当然现在的天下还是ROS的，笔者最近要使用一个计算机械臂可达空间（reachability）的库叫reuleaux,参考链接如下：

http://wiki.ros.org/reuleaux​wiki.ros.org

该库主要用于计算6自由度和7自由度的机械臂可达空间，拥有这个空间我们可以准确知道我们机械臂的最大可用区域，还是比较强大的，后面可以继续关注，我会更新如何使用该库和配置该库。

说回来，这个库用了openrave的ikfast用于解算每一个可达点的位姿，这个库相对比较老，在14.04可能会好安装一点，16.04和18.04容易遇到坑，我查了网上好多文章安装太复杂，这里找到一位老哥的脚本，可以快速帮助安装，现在记录如下，希望能帮助大家。

安装：

[1] 安装依赖：

Step1:

sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py python-numpy python-scipy python-sympy qt4-dev-tools

Step2:

sudo apt-get install libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavformat-dev libboost-all-dev libboost-date-time-dev libbullet-dev libfaac-dev libglew-dev libgsm1-dev liblapack-dev liblog4cxx-dev libmpfr-dev libode-dev libogg-dev libpcrecpp0v5 libpcre3-dev libqhull-dev libqt4-dev libsoqt-dev-common libsoqt4-dev libswscale-dev libswscale-dev libvorbis-dev libx264-dev libxml2-dev libxvidcore-dev

[2] 下载安装：

Step1:

git clone https://github.com/crigroup/openrave-installation

Step2:

sudo ./install-dependencies.sh
sudo ./install-osg.sh
sudo ./install-fcl.sh
sudo ./install-openrave.sh

Ps.国内下载github代码太慢，可使用国内源代替，类似如下：

git clone https://github.com.cnpmjs.org/crigroup/openrave-installation

顺带贴几个pip源：

临时使用：pip -i即可
http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
http://pypi.douban.com/simple/
https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
http://pypi.hustunique.com/
永久使用更改如下文件:
vim ~/.pip/pip.conf 
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

Step3:直接测试

openrave.py --example graspplanning

Step4:效果如下

参考链接：

[1] http://www.openrave.org/

[2]http://wiki.ros.org/reuleaux

[3]https://blog.csdn.net/weixin_39585934/article/details/80682717