IKFAST太难配？小鱼OpenRave的Docker镜像分享给你！

大家好，我是倒腾了一天机械臂的小鱼。众所周知，moveit自带的求解器，使用的是数值解，求解结果稳定性是要看人品的，不过Moveit支持通过配置来更换求解器，目前比较公认的求解器就是ikfast，该求解器通过解析的方式求解，支持大多数机械臂，比如六自由度机械臂，可以快速的算出全部的八组解来，之后你就可以根据自己需要进行筛选。

ikfast虽然好用，但是难配，对系统和各种库的版本要求较高，为此小鱼也折腾了一段时间，后来看到了一个开源库，通过几个脚本可以完成安装，但是对系统的干净程度有很大要求，即使你费尽精力安装完成，系统的各种库估计也被你改的面目全非，针对这一问题，小鱼制作了一个openrave的docker镜像，并安装好了ros，最后打包上传到了docker上了，你可以通过一句命令得到这个环境并直接使用。

使用方法

安装好docker，终端一句话即可,用它配置moveit教程小鱼晚点发。

docker run -it fishros2/openrave

IKFAST介绍

IKFAST是OpenRAVE运动规划软件中提供的一款功能强大的反向运动学求解器。与大多数反向运动学求解器不同，IKFast 可以分析求解任何复杂运动学链的运动学方程，并生成特定于语言的文件（如C++）以供以后使用，其最终结果是极其稳定的，可以在现在的处理器上运行5微秒即可完成。

Dockerfile

制作docker镜像的文件也放这里，等小鱼有时间整理下，给原作者提一个Docker的PR

FROM ubuntu:focal
RUN  apt-get update && apt-get install wget -y
ENV LANG=C.UTF-8
ENV LC_ALL=C.UTF-8
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
RUN echo "chooses:\n" > fish_install.yaml   && \
  echo "- {choose: 5, desc: '一键配置:ROS环境'}\n" >> fish_install.yaml   && \
  echo "- {choose: 2, desc: 更换系统源并清理第三方源}\n" >> fish_install.yaml   && \
  echo "- {choose: 1, desc: 添加ROS/ROS2源}\n" >> fish_install.yaml   && \
  wget http://fishros.com/install -O fishros && /bin/bash fishros  && \
  wget http://fishros.com/install -O fishros && /bin/bash fishros  && \
  rm -rf /var/lib/apt/lists/* /tmp/* /var/tmp/*   && \
  apt-get clean && apt autoclean
RUN  apt update && DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt install -y tzdata
ENV https_proxy=http://192.168.0.108:7890 
ENV http_proxy=http://192.168.0.108:7890 
ENV all_proxy=socks5://192.168.0.108:7890
# git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/crigroup/openrave-installation.git && \
COPY ./openrave-installation /openrave-installation
RUN apt update &&  apt install git -y
RUN sudo apt-get install -y --no-install-recommends python2 curl && \
    curl https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py --output get-pip.py && \
    sudo python2 get-pip.py
RUN python2 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --upgrade pip && \
    pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple && \
    pip install ipython h5py numpy scipy wheel pyopengl
RUN  cd openrave-installation && \
    /bin/bash ./install-dependencies.sh
RUN  cd openrave-installation && \    
    /bin/bash ./install-osg.sh
RUN  cd openrave-installation && \    
    /bin/bash ./install-fcl.sh
RUN  cd openrave-installation && \
    /bin/bash ./install-openrave.sh 
RUN apt update && \
    apt install ros-noetic-moveit-kinematics -y
ENTRYPOINT ["/bin/bash"]
# build:  docker build -t fishros2/openrave .
# run : docker run -it fishros2/openrave