Canopen hearbeat心跳机制(看门狗)

Canopen hearbeat心跳机制(看门狗)

• 用来监听对方是否还在线的机制。如运动过程中，通信中断，此时车辆维持最后一帧的速度失控。若开启了心跳机制，则心跳机制触发，报错停车。
• 主站可以消费从站生产的心跳，从站也可以消费主站生产的心跳。

设置

1. 消费者的对象字典0x101C, 数组类型的参数，0x00是配置数组大小，0x01第一个消费者配置。配置超时时间和生产者ID。
   {0x23, 0x16, 0x10, 0x01, 0x2C, 0x01, 0x7F, 0x00},其中7F就是生产者ID，即产生心跳包的站点。
2. 生产者发送ID为700加上消费者中配置的生产者ID，数据发送0x05，在超时时间内不断发送即可"喂狗"。
   0x77f 05

效果

1. 当生产者不发送心跳包超过超时时间后，消费者报错。0x603f中0x8130的错误码-心跳错误。