Canopen hearbeat心跳机制(看门狗)
- 用来监听对方是否还在线的机制。如运动过程中,通信中断,此时车辆维持最后一帧的速度失控。若开启了心跳机制,则心跳机制触发,报错停车。
- 主站可以消费从站生产的心跳,从站也可以消费主站生产的心跳。
设置
- 消费者的对象字典0x101C, 数组类型的参数,0x00是配置数组大小,0x01第一个消费者配置。配置超时时间和生产者ID。
{0x23, 0x16, 0x10, 0x01, 0x2C, 0x01, 0x7F, 0x00}
,其中7F就是生产者ID,即产生心跳包的站点。 - 生产者发送ID为700加上消费者中配置的生产者ID,数据发送0x05,在超时时间内不断发送即可"喂狗"。
0x77f 05
效果
- 当生产者不发送心跳包超过超时时间后,消费者报错。0x603f中0x8130的错误码-心跳错误。