Far planner系列代码（6）

       boundary_handler（1）

        今天我们来看看源码中的boundary_handler部分，先来看它的include文件夹内部：有三个文件 分别是point_struct.h、intersection.h、graph_extractor.h。  point_struct.h这部分和之前graph_decoder里面的内容是一样的，定义了三维点以及运算方式。

        这一部分的代码默认应该是不运行的，除非在far_planner里面的default.yaml配置文件里把is_pub_boundary  这个选项改为true

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intersection.h

#ifndef INTERSECTION_H
#define INTERSECTION_H

// A C++ program to check if two given line segments intersect
// See https://www.geeksforgeeks.org/orientation-3-ordered-points/

#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

// Given three collinear points p, q, r, the function checks if
// point q lies on line segment 'pr'

namespace POLYOPS {

static bool onSegment(Point2