Far planner 代码系列（14）

MatchContourWithNavGraph（3）

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    this->EnclosePolygonsCheck();   //可能有些ctnode的is_contour_necessary属性变成了true

    //  这说明我的contour_graph是一个local层级的 才会从这里面 get new vertices

    new_convex_vertices.clear();
    //!  把contour_graph_里符合要求的 ctnode_ptr push 进 new_convex_vertices
    for (const auto& ctnode_ptr : ContourGraph::contour_graph_) { // Get new vertices
    // ctnode不是global_match 且 free_direct 不是UNKNOWN
        if (!ctnode_ptr->is_global_match && ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::UNKNOW) {
            if (ctnode_ptr->free_direct != NodeFreeDirect::PILLAR) { // check wall contour
                // 因为dir里的点对都是归一化过的，所以点积直接就可以得到夹角的cos值
                const float dot_value = ctnode_ptr->surf_dirs.first * ctnode_ptr->surf_dirs.second;
                if (dot_value < ALIGN_ANGLE_COS) continue; // wall