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本文详细介绍了Far Planner在初始化过程中的回调函数，包括ScanCallBack、WaypointCallBack和TerrainLocalCallBack。ScanCallBack处理点云滤波并更新机器人位置；WaypointCallBack接收目标信息，更新目标节点，并创建navpoint；TerrainLocalCallBack则处理静态与动态环境下的地形信息。这些回调函数在路径规划和自动驾驶中起到关键作用。
Far planne初始化中的Callback函数（2）
scan_sub_ = nh.subscribe("/scan_cloud", 5, &FARMaster::ScanCallBack, this);ScanCallBack
void FARMaster::ScanCallBack(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& scan_pc) {
if (master_params_.is_static_env || !is_odom_init_) return;
this->PrcocessCloud(scan_pc, FARUtil::cur_scan_cloud_);
scan_handler_.UpdateRobotPosition(robot_pos_); //这里面就获得了nav_graph_的globalGraphNodes
}这里需要两个点 一是它是不是静态环境，二是它odom初始化了没有。如果是静态环境，直接返回。
上面的if不满足（即动态环境且odom初始化了），就接着往下走，处理点云滤波、下采样、清除无效点，与world_frame匹配。输出
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