用far planner跑自己的rosbag

far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的,far planner只是一个上层的路径规划算法,所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换,比如loam,a-loam和lego-loam。

        首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本,对于lego-loam,我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件,将stateEstimationTopic的value改成/registered_cloud

        接着,我们需要将lego_loam编译进系统(这里比较推荐用loam的,编译不报错20.04,但是最主要的还是取决与你采数据时候用的什么算法,还有imu、lidar等topic)

        LeGO-LOAM:Ubuntu20.04下的编译与运行_MIKingZCC的博客-CSDN博客

        然后 我们打开一个终端 

roscore

         在打开一个终端(use_sim_time是确保点云和或imu的时序和bag是一致的)

rosparam set /use_sim_time true


cd /*your cmu automation path*/
source devel/setup.bash
roslaunch vehicle_simulator system_real_robot.launch

        再打开一个新的终端

cd /*far_planner path*/
source devel/setup.bash
roslaunch far_planner far_planner.launch config:=matterport

        再打开一个终端

cd /* your lego_loam path*/
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

        再开一个终端

cd /* your bag path*/

rosbag play --clock xxxx.bag

         接着就可以运行拉 一共开了四个终端,当然也可以把lego_loam的包放在far_planner或者cmu_automation下,再编写一个新的launch把前面提到的launch都include进去。

 

 

 

 

 

 

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