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本文介绍了如何在自动驾驶环境中，结合cmu_automation和far_planner，利用loam（如lego-loam）进行路径规划。首先，需下载cmu_automation的matterport版本并修改loam_interface的launch文件。接着编译lego_loam，确保其在Ubuntu 20.04上运行。操作过程中需开启多个终端以正确同步点云、IMU话题与ROSbag的时间。可以考虑整合所有launch文件到一个新launch中，简化流程。
far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。
首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的value改成/registered_cloud
接着，我们需要将lego_loam编译进系统（这里比较推荐用loam的，编译不报错20.04，但是最主要的还是取决与你采数据时候用的什么算法，还有imu、lidar等topic）
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