用far planner跑自己的rosbag

far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。

        首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的value改成/registered_cloud

        接着，我们需要将lego_loam编译进系统（这里比较推荐用loam的，编译不报错20.04，但是最主要的还是取决与你采数据时候用的什么算法，还有imu、lidar等topic）

        LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行_MIKingZCC的博客-CSDN博客

        然后 我们打开一个终端 

roscore

         在打开一个终端(use_sim_time是确保点云和或imu的时序和bag是一致的)