graph_manager_.ExtractGraphNodes(new_ctnodes_)
今天回到far_planner.cpp里继续讲啦~,真是一波n折。
今天讲的就是上面这玩意~,当is_stop_update为false,也就是我们一直更新vgraph,并且graph_manager_.ExtractGraphNodes(new_ctnodes_)为true的时候,我们就更新一下new_nodes_。
ExtractGraphNodes(new_ctnodes_)的意思就是 通过已经检测到的顶点node去抽取nav_node 然后更新new_nodes。我们注意看它输入的是之前的new_ctnodes_(这个就是从contour_graph_里得到没有global_match到的new_convex_vertices(也就是new_ctnodes_)。