Far planner 代码系列（23）

已于 2022-04-07 21:01:21 修改
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分类专栏： Far planner 文章标签： 自动驾驶 c++ ros 路径规划 人工智能
于 2022-04-07 20:42:11 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39977764/article/details/123988981
版权
本文详细解析Far Planner源码中的ExtractGraphNodes方法，涉及自动驾驶路径规划中的节点更新。该方法根据当前检测到的顶点更新导航节点，并通过一系列判断决定是否创建新的导航点。主要内容包括如何确定新节点的有效性、判断相邻节点距离以及更新导航图。
摘要由CSDN通过智能技术生成

graph_manager_.ExtractGraphNodes(new_ctnodes_)

        今天回到far_planner.cpp里继续讲啦~，真是一波n折。

今天讲的就是上面这玩意~，当is_stop_update为false，也就是我们一直更新vgraph，并且graph_manager_.ExtractGraphNodes(new_ctnodes_)为true的时候，我们就更新一下new_nodes_。

        ExtractGraphNodes(new_ctnodes_)的意思就是 通过已经检测到的顶点node去抽取nav_node 然后更新new_nodes。我们注意看它输入的是之前的new_ctnodes_（这个就是从contour_graph_里得到没有global_match到的new_convex_vertices(也就是new_ctnodes_)。

     

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LZZ and MYY
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