Far planner 代码系列（17）

已于 2022-03-29 11:52:29 修改
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分类专栏： Far planner 文章标签： c++ 人工智能 自动驾驶 ros
于 2022-03-29 11:50:51 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39977764/article/details/123815099
版权
本文详细解析了far_planner中的关键回调函数TerrainCallBack，它主要用于处理环境点云信息，生成obs_cloud和free_cloud。文章介绍了点云下采样、滤波过程，以及如何根据点的intensity区分obs和free区域。通过对点云数据的操作，实现对obs和free区域的精确划分，并通过下采样减少点的数量，优化内存使用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

TerrainCallBack详解（1）

        TerrainCallBack是far_planner里很关键的一个回调函数，它主要包含对环境包autonomous_exploration_development_environment里的点云信息/terrain_map_ext进行处理，一方面是对其进行下采样，减少点云的数量，另一方面为了从里面生成obs_cloud和free_cloud。我们先来看图：这个是/terrain_map_ext发布的点云信息

        接着，通过TerrainCallBack对其进行处理，可以看到它的surround_obs_cloud是长这样的

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Far_planner 无聊系列(1)
weixin_39977764的博客
05-10 875
心血来潮，做了一个自动pub goal的小插件，然后做了一个word_obs_cloud_grid remap到平面grid的映射，看起来是不是很像之前的栅格地图，没错，它就是~ 首先需要建立一个新的cpp 叫做global_grid.cpp 参考之前的graph_planner.cpp就可以知道，我们需要取出word_obs_cloud_grid下的点云信息，即每个格子为5x5，而我们用到的grid比较细，是0.5x0.5的，如果需要按原始map进行采样，1000m就需要2000x2...
Far_planner初次探索全过程（attempt search）
weixin_39977764的博客
04-19 2125
快来跟着我看看far planner探索未知环境并建立Graph的过程吧~ 首先，我们初始化环境：可以看到小车孤零零的在这个system_indoor的地图上，现在算法还没开始运行，什么都没有。 伴随着主程序far_planner的init结束，即初始化成功后，程序进入loop阶段，这时候会调用它的Callback函数 也就是ros::spinonce去调用之前订阅的各个节点的Callback函数，目前主要是这几个：PlanningCallBack、OdomCallBack 、TerrainCall
osgEarth的Rex引擎原理分析（十八）瓦片节点TileNode的创建过程
hankern的专栏
11-20 983
目标：（十七）中问题39 TileNode::create调用的时机有两种：（1）顶层瓦片创建时；（2）子瓦片需要创建时 该函数主要做以下工作： 1、设置成员变量_context，记录rex引擎的上下文环境 2、设置本级瓦片的_key 3、创建遮罩生成器osgEarth::Drivers::RexTerrainEngine::MaskGenerator 4、利用rex引擎的共享几何图形...
视觉学习笔记5——FAR Planner全局路径规划算法学习研究
qq_45848817的博客
04-18 5235
FAR Planner项目旨在建立一种可在现实环境中实时提取环境几何特征并动态建立Visibility Graph进行路径规划及导航的算法，同时该算法支持在没有已知地图的环境下根据实时传感器输入对路径图以及导航路径进行实时动态调整， 可在1-2ms实现对300m环境内的全局路径规划及动态调整。FAR Planner项目所提算法是Team Explorer, CMU&OSU参加DARPA地下挑战赛 (Subterran
far_planner学习笔记
qq_51185963的博客
08-28 1343
FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。
（学习笔记）机器人自主导航从零开始第六步——FAR Planner全局路径规划算法
qq_59475883的博客
02-21 7797
本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx
Far planner代码系列（1）
weixin_39977764的博客
03-06 2991
读了大神的论文以后自己动手跑了一下，感觉很有趣，想细读一下大神的代码，反正当作一个自娱自乐的系列好了~MichaelFYang/far_planner: Fast, Attemptable Route Planner for Navigation in Known and Unknown Environments (github.com) graph_decoder系列（1） 一 先看一下src/graph_decoder目录里的结构： config->default.yaml...
Far planner代码系列（2）
weixin_39977764的博客
03-07 1253
graph_decoder系列（2） 承接上文 我们接着来看decoder_node.cpp的代码部分 void GraphDecoder::Init() { /* initialize subscriber and publisher */ //graph_sub_ 订阅节点/robot_vgraph 其类型是visibility_graph_msg/Graph的消息 graph_sub_ = nh.subscribe("/robot_vgrap...
Far planner 代码系列（35）动态障碍物预处理_激光雷达部分
weixin_39977764的博客
04-11 633
主要讲解动态障碍物在激光雷达部分的剔除机制
Far planner 代码系列（16）
weixin_39977764的博客
03-28 746
Far planne初始化中的Callback函数（2） scan_sub_ = nh.subscribe("/scan_cloud", 5, &FARMaster::ScanCallBack, this); ScanCallBack void FARMaster::ScanCallBack(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& scan_pc) { if (master_params_.is_static_en
Far planner 代码系列（13）
weixin_39977764的博客
03-23 932
上回我们说到MatchContourWithNavGraph 函数中的这个片段，并讲解了其中的NearestNavNodeForCTNode(ctnode_ptr, near_nodes) 函数
Far planner 无聊系列（2）
weixin_39977764的博客
05-15 594
看完了路径规划的内容后，我大致归纳了一下，首先就是把goal加入到graph中，然后在把goal与当前graph里所有的node都做一遍association，接着更新他们的可通行性，通过goal的parent逐步传导回odom。然后我在想，这样子虽然没有问题，但是很多时候探索的路径非常多，特别是#字形岔口，所以应该设计一种，初次探索能减少绕路的方式。 如上图，比如我从白色的点到绿色的点，那就应该直接往右再往上，但是这个只考虑edist距离的话，它就会先探索上面，发...
Far_planner 代码系列（11）
weixin_39977764的博客
03-21 962
算法2 v-graph的动态更新（2） 上回讲到得到contour_gtaph ，这里面是一组所有障碍物的点，点与点之前通过属性front和back来确定是否是同一个polygon this->AnalysisSurfAngleAndConvexity(ContourGraph::contour_graph_); 接着我们来看这个 这个是来判断SurfAngle和多边形的凹凸性的 这里好懵我看的。我们来具体看一下函数 void ContourGraph::...
Far planner 代码系列（27）
weixin_39977764的博客
04-12 754
今天讲的内容是关于这个reduce v graph的一部分，就是舍弃掉黄色连接的部分，作者在代码中是通过之前讲到的surf_dir来做的。 上代码部分，这个内容主要是在IsInDirectConstraint这部分内容里，最主要的是其中的IsOutReducedDirs函数。 我们来看看这个IsOutReducedDirs的内容： 我们只说一下first half range的范围，因为剩下的那个也一样。第一步是计算node_ptr1指向n...
Far planner 代码系列 (34)路径规划（一）
weixin_39977764的博客
05-05 1100
当系统正在运行的时候，每次进行ros spinonce 它都会调用PlanningCallBack函数，在这个函数没有接收到goal目标的时候，它会先进行通行区域的更新，也就是计算fgscore和gscore 我们进入UpdateGraphTraverability函数，它主要分为两个部分： 第一个是针对odom，拓展到所有的nav_node，我们计算gscore，并更新当前cur_graph的gscore值和nav_node的父节点parent，...
Far planner 代码系列（28）
weixin_39977764的博客
04-13 1139
今天我们讲的是首次运行时候的情况梳理。篇幅可能有点长，但是看完肯定会有收获的。我们把之前讲过的东西都串起来，形成一个完整的过程。 far_planner一开始进入到loop的时候，它是先更新odom的位置信息，如下： 它会把机器人的odom加入到globalGraphNodes_ 里（这个很重要哦！是全局地图），程序接着往下走： 通过BuildTerrainImgAndExtractContour函数，我们可以得到一个由激光映射到平...
Far planner 代码系列（25）
weixin_39977764的博客
04-08 419
UpdateNavGraph之clear false positive node detection UpdateNavGraph这部分内容太长了。我们要分好几段去讲，刚好作者这里的脉络也蛮清晰的。就按作者 的顺序讲就好了。 进入函数，一开始是确定一个clear_node的容器，这个容器的主要作用就是清除掉一些没用的node。具体要看ReEvaluateCounter函数。 函数主要分成了好几个if进行判断，如果是boundary 就不要...
用far planner跑自己的rosbag
weixin_39977764的博客
07-08 1345
far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。 首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的
Far planner 代码系列（33） 关于real_world_contour和contour_graph
weixin_39977764的博客
04-26 563
我们知道far planner前部分的流程是这样子的： 对于特定的地图，如下： 我们要从surround_obs_cloud里抽取生成realworld_contour_，如下图所示： 在这时候，每个node的z坐标都是以机器人的高度定的。如图所示： 先去吃饭啦~待会回来在写 ...
far planner代码系列(2)
最新发布
09-01
Far planner代码系列（2）是一个用于规划远期计划的代码系列。在代码系列（1）中，我们介绍了如何定义和初始化计划，并实现了基本的计划管理功能。在本系列的第二部分中，我们将继续完善和优化代码。 首先，我们将增加一些新的功能，如删除计划、编辑计划内容、查找计划等。通过这些功能，用户可以更灵活地管理和操作计划。我们将为每个功能设计相应的函数，并在主程序中调用这些函数。 其次，我们将增加用户界面来提高用户体验。使用用户界面，用户可以直观地查看和操作计划。我们可以使用Python的GUI模块，如Tkinter，来实现用户界面。我们将设计一个简单而直观的界面，使用户能够轻松地添加、删除和编辑计划。 此外，我们还将为计划添加更多的信息字段，如优先级、所需资源、开始时间和截止时间等。通过这些信息字段，用户可以更清楚地了解每个计划的重要性和执行条件。我们可以在计划类中添加这些字段，并相应地修改和优化代码。 最后，我们将优化代码的运行效率和性能。一方面，我们可以使用数据结构和算法来优化计划的查找和排序。例如，我们可以将计划存储在一个有序列表中，使用二分查找来快速查找指定计划。另一方面，我们还可以使用线程和进程来并行执行多个计划，提高代码的运行效率。 通过这些改进和优化，Far planner代码系列（2）将成为一个功能完善且性能优良的远期计划管理工具。用户可以方便地创建、查看和操作计划，并在需要时进行调整和更新。这将极大地提高用户的工作效率和时间管理能力。
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