Far planner 代码系列（17）

已于 2022-03-29 11:52:29 修改
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分类专栏： Far planner 文章标签： c++ 人工智能 自动驾驶 ros
于 2022-03-29 11:50:51 首次发布
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TerrainCallBack详解（1）

        TerrainCallBack是far_planner里很关键的一个回调函数，它主要包含对环境包autonomous_exploration_development_environment里的点云信息/terrain_map_ext进行处理，一方面是对其进行下采样，减少点云的数量，另一方面为了从里面生成obs_cloud和free_cloud。我们先来看图：这个是/terrain_map_ext发布的点云信息

        接着，通过TerrainCallBack对其进行处理，可以看到它的surround_obs_cloud是长这样的

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LZZ and MYY
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Far planner是一个用于规划和调度的代码框架，它旨在帮助解决各种实际问题，如机器人路径规划、物流调度等。这个框架主要包括以下几个部分： 1. 环境模型：Far planner需要对实际问题的环境进行建模，包括地图、障碍物、可行动作等。这样才能对问题进行规划和调度。 2. 任务描述：在这个框架中，需要清晰地描述问题的任务，比如从起点到终点的路径规划、多个任务的调度顺序等。 3. 规划算法：Far planner包含了多种规划算法，包括搜索算法、优化算法等，用于在给定环境和任务下找到合适的解决方案。 4. 评估和控制：在规划和调度过程中，需要不断评估当前方案的可行性和效率，并进行相应的控制，以确保任务得到有效的执行。 5. 可视化和交互：Far planner也提供了可视化和交互接口，方便用户对规划和调度过程进行监控和调整。 总的来说，Far planner代码框架是一个通用的、灵活的解决方案，可以通过合理的组合和配置，应对各种规划和调度问题。它的设计目标是尽可能地通用和可扩展，以满足不同领域和不同场景下的需求。

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