今天讲的是UpdateNavGraph函数里的分析每个node的is_covered属性和is_frontier属性。
我们看代码,代码里把near_nav_nodes里的点挨个都取出来判断该node是不是is_covered,通过IsNodeFullyCovered函数来判断。
IsNodeFullyCoveredIsNodeFullyCovered函数首先判断输入的node是不是odom或者navpoint或者该node的is_covered属性本身就为true。如果是的话,直接返回true
我们建立一个check_odom_list去接收internav_near_nodes_,并且把odom本身也push进去,即check_odom_list = [internav_near_nodes_ , odom_node_ptr_]
开始循环提取check_odom_list的点,取叫ne