Far planner代码系列（31）is_covered

已于 2022-04-15 16:11:18 修改
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分类专栏： Far planner 文章标签： 自动驾驶 c++ ros 路径规划 人工智能
于 2022-04-15 16:02:56 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39977764/article/details/124194713
版权
本文深入探讨了自动驾驶路径规划中UpdateNavGraph函数中is_covered属性的判断过程，通过IsNodeFullyCovered函数分析如何确定节点是否被覆盖。讲解了在距离、边缘投票和方向向量比较的基础上，如何利用单位向量和角度噪声来判断覆盖情况，并结合CONVEX节点类型进行了详细解释。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        今天讲的是UpdateNavGraph函数里的分析每个node的is_covered属性和is_frontier属性。

我们看代码，代码里把near_nav_nodes里的点挨个都取出来判断该node是不是is_covered，通过IsNodeFullyCovered函数来判断。

        

         IsNodeFullyCoveredIsNodeFullyCovered函数首先判断输入的node是不是odom或者navpoint或者该node的is_covered属性本身就为true。如果是的话，直接返回true

        我们建立一个check_odom_list去接收internav_near_nodes_，并且把odom本身也push进去，即check_odom_list = [internav_near_nodes_ , odom_node_ptr_]

        开始循环提取check_odom_list的点，取叫ne

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LZZ and MYY
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