Far planner 无聊系列（2）

        看完了路径规划的内容后，我大致归纳了一下，首先就是把goal加入到graph中，然后在把goal与当前graph里所有的node都做一遍association，接着更新他们的可通行性，通过goal的parent逐步传导回odom。然后我在想，这样子虽然没有问题，但是很多时候探索的路径非常多，特别是#字形岔口，所以应该设计一种，初次探索能减少绕路的方式。

        

        如上图，比如我从白色的点到绿色的点，那就应该直接往右再往上，但是这个只考虑edist距离的话，它就会先探索上面，发现封闭之后在绕路。对此，对于初次探索的效率性而言，我发现只考虑edist是远远不够的。目前加上自己的探索和优化，得到了一个比较好的结果：

        我们可以发现它成功的绕开了不需要探索的地方。同样，比如我们从绿色点到黄色点，如果只依靠edist的信息，那么就会多绕一大段路，如下图中的蓝色和青色的路线所示。