参考文献
1、四元数的两种 notation:Hamilton 和 JPL
2、四元数与三维旋转
3、四元数(Quaternions)与旋转总结
4、四元数旋转的物理意义以及代码实现-偏应用向
5、用dq对Q进行姿态更新时四元数归一化的必要
6、EIgen四元数归一化
7、Eigen库 矩阵基本操作:转置矩阵,逆矩阵,伴随矩阵,特征值
8、Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
9、Eigen实现坐标转换
10、坐标系的变换(Eigen库四元数表示的坐标)
11、Eigen部分基本使用方法
5、Azure Kinect 人体跟踪关节
baxter机器人的DH参数
Kinematics Modeling and Experimental Verification of Baxter
Robot
三维坐标系的转换
1、从相机坐标系到世界坐标系