关于深度图与鸟瞰图之间转换的问题

参考自：https://blog.csdn.net/weixin_40000540/article/details/86428228
深度图中的(x,y,z)坐标是与鸟瞰图中的(x,y,z)不同的。对应关系如下：

bev_x = depth_z	# 深度图中的深度值depth_z即为点云坐标系下的x
bev_y = - depth_x / intrix[0,0] # 利用深度图中的x求出的是点云坐标系下的y
bev_z = - depth_y / intrix[1,1] # 利用深度图中的y求出的是点云坐标系下的z
# intrix -- 相机内参

图像关系见下图：