pcl点云库学习1（pcl1.8.0+ubuntu18.04）

一、点云可视化

1.终端指令：pcl_viewer  <filename.pcd> -bc 255.255.255 -fc 255.255.255 -ps 2 -opaque 0.2 -ax 8 -ax_pos 0,0,0 -cam <setfile.cam>

//-bc：背景色 ；

-fc：前景色（点云颜色）；

-ps 点大小(范围0-64）；

-opaque：点不透明度（范围0-1）；

-ax：显示xyz轴，并设定长度（xyz轴对应红绿蓝三个轴（rgb），符合右手坐标系）；

-ax_pos 0,0,0(设定xyz轴偏移量，默认为0,0,0）；

-cam (*)：使用给定摄像机视角（打开pcd文件后按crtl+s，可以保存在当前目录下，在目录下ctrl+h可以显示隐藏配置文件）

2.终端指令：pcl_viewer  -multiview 0/1 <filename1.pcd>  <filename2.pcd>

//-multiview：0（在同一视窗中打开文件）；1（在不同视窗中打开文件）

3.终端指令：pcl_convert_pcd_ascii_binary <filename1.pcd> <filename2.pcd> 0

//参数0：ascii形式；参数1；binary形式；参数2；压缩二进制

 4.操作：mesh2pcd：使用光线追踪操作将 CAD 模型转换为 PCD（点云数据）文件。

• 语法为：pcl_mesh2pcd input.{ply,obj} output.pcd <options>，其中选项为：

  -level X = 镶嵌球体级别（默认值：2）

  -resolution X = 以角度为增量的球体分辨率（默认值：100 度）

  -leaf_size X = VoxelGrid 的 XYZ 叶大小 - 用于数据缩减（默认值：0.010000 m）

VoxelGrid：体素网格（体素网格越小，数据越多） 

球体分辨率：分辨率越大，数据越多，点越密集。

5.八叉树可视化：

octree_viewer: 允许八叉树的可视化

语法为：octree_viewer <file_name.pcd> <octree resolution>

用法示例：

Example: pcl_octree_viewer bunny.pcd 0.02

当前版本指令查找方法：在计算机/usr/local/bin（usr/bin）里搜索相关指令关键字

文献参考：PCL Walkthrough — Point Cloud Library 0.0 documentation

Introduction — Point Cloud Library 0.0 documentation（点云库pcl官方使用手册）