射线与球体/三角面片求交、重心坐标、插值

射线

已知射线方程为$P(t)=\bar{P}+t\ast \bar{D}$，其中$\bar{P}$为射线的起点$(x_0,y_0,z_0)$，$\bar{D}$为射线的方向向量，其模长为$1$，只要知道距离$t$，我们就可以计算出对应点的坐标。

球体求交

不妨设球体的方程为$(\bar{X}-\bar{C}{)}^2=R^2$，其中$\bar{X}$为球体上任意一点的坐标，$\bar{C}$为球心，$R$为半径。射线与球体求交，首先需要将射线方程作为$\bar{X}$带入球体方程，然后把$t$作为未知变量，化简即可得到下式：$$D^2{t}^2+2(\bar{P}\ast \bar{D}-\bar{C}\ast \bar{D})t-2\bar{C}\ast \bar{P}+P^2+C^2-R^2=0$$
显然我们可以把上式当作一个关于$t$的一元二次方程：$a{t}^2+bt+c=0$，判断是否存在交点即判断该一元二次方程的判别式：$\Delta =b^2-4\ast a\ast c$是否大于等于$0$，如果是的话说明方程有解，通过求根公式得到两个解：$$t_1=-\sqrt{b^2-4ac}/(2|a|)-b/(2a)$$$$t_2=\sqrt{b^2-4ac}/(2|a|)-b/(2a)$$排除掉无效解(<0的解)后，取最小的那个解即可。

三角求交

这个过程可以分成两步，$(1)$计算射线和平面$ABC$的交点$Q$；$(2)$判断$Q$是否在三角形$ABC$内部。

计算交点Q

我们知道一个平面方程可以写成$ax+by+cz=d$的形式，且这个平面的法向量为$(a,b,c)$，证明如下：在平面上任取两点$A、B$，显然有$a{x}_1+b{y}_1+c{z}_1=d,a{x}_2+b{y}_2+c{z}_2=d$，两式相减可得：$a(x_2-x_1)+b(y_2-y_1)+c(z_2-z_1)=0$，假设$n=(a,b,c)$，上市其实就等于$\bar{n}\ast \overline{AB}=0$，所以$\bar{n}$就是平面的法向量。那么这个平面方程可以写成：$\bar{n}\ast \bar{x}=d$，将射线方程带入化简可得：

所以我们需要先判断$\bar{n}\ast \bar{d}$是否为$0$，如果为$0$说明射线和平面平行，否则可以根据上式计算出$t$从而计算出$Q$的坐标。

关于平面的一些问题

上面的推导来源于平面方程$ax+by+cz=d$，然而现在我们仅仅知道三角形三个顶点$A、B、C$的坐标，如何计算$\bar{n}$和$d$就成为一个问题。计算法向量比较简单，利用叉积即可完成：$\bar{n}=\overline{AB}\times \overline{AC}$(记得归一化)，那么由之前的推导可知$d=\bar{n}\ast \bar{x}$，$\bar{x}$为平面内任意点的坐标，我们可以选取顶点$A$：$d=\bar{n}\ast A$(上面这个英文$pdf$写得这么多，只是在探讨叉积的方向问题)。

判断Q是否在三角形内部

简单来说，就是通过叉乘的方向来判断。可以看上面的图示，感觉比较清晰。这个操作我们称为$3Dinside-outsidetest$

$3D$内外检测需要的计算量比较大，我们可以考虑将三角形投影到$2D$平面上，然后再做$2Dinside-outsidetest$。如何选择投影平面呢？首先计算出法向量$\bar{N}$，取它的三个维度$x、y、z$中绝对值最大的那个维度消去即可。比如$\bar{N}=(0,0,-1)$，就消去维度$z$，将其投影到$xOy$平面上。

计算重心坐标

我们称$\alpha 、\beta 、\gamma$为$Q$的关于$A、B、C$的重心坐标。$\alpha 、\beta 、\gamma$可以通过面积比来计算出来，如下图：


重心坐标可以用于插值，比如材质性能、纹理坐标、法向量。其中法向量插值又称为$Phong$插值，可以为三角形网格提供更加平滑的着色外观。下面介绍一下法向量插值：


根据三角形面积的比值计算出$\alpha 、\beta 、\gamma$，然后根据三个顶点的法向量进行插值，$N_Q$可以用于后续的着色、反射和折射计算。