ROS学习笔记(3)

自定义msg消息

1、在src文件夹下创建消息功能包如：Test_msg

2、在Test_msg功能包下创建名为msg的文件夹，此msg文件夹名称不可用其他名称代替

3、在msg文件夹下创建消息文件如test.msg

4、编辑test.msg自定义消息类型，如：

Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 scan_time
float32 time_increment
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] angles
float32[] intensities

5、修改package.xml文件添加编译依赖项和运行依赖项

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

6、修改CmakeList.txt文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
message_generation 
nav_msgs  #修改为需要的消息类型
)

add_message_files(FILES
  test.msg   #修改为msg文件夹下消息文件名称
)

generate_messages(DEPENDENCIES
  nav_msgs   #修改为需要的消息类型
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime  #一般不需要修改
)

7、自定义消息基本完成，但这里一定要注意的是：要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show和rostopic echo命令都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型。

也就是说应在catkin_make之前，在工作空间输入source devel/setup.bash命令。