ROS入门 创建msg（消息）和svr（服务）遇到的问题

在按照ROS官方教程（点击打开链接）进行自定义消息的时候，catkin_make出现错误：

The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

如果直接在package.xml中把<run_depend>这一行删掉之后，就会出现如下错误：

catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'message_runtime' which must
  therefore be listed as a run dependency in the package.xml

 

该问题的主要解决方法是使用catkin方式时在package.xml文件中将教程中添加的两行语句

 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

要改成

  <build_depend> message_generation </build_depend>

  <exec_depend> message_runtime </exec_depend>

或者

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这样就得以解决问题