关于Cartographer在原有定位模式下覆盖原有地图以及发布实时位姿的问题

神特么覆盖原有地图，神特么改源码，这CSDN和百度里面全都是抄来抄去。

Cartographer定位和建图都是用的一套代码。

只是在Rviz里面显示出来的效果是一直在覆盖原地图而已。

在Rviz中submap下的trajectory0就是原地图，trajectory1就是定位时建立的局部地图，Cartographer定位就是用实时的局部地图去匹配原地图。他俩本来就是独立的，trajectory1不会覆盖trajectory0，你把trajectory1不勾选，看到的效果就是实时点云匹配原地图了。

另外，使用Cartographer进行建图或定位，都需要针对场景进行调参！调参！调参！这个就不展开说了，官网写的挺详细的。

如何获得定位过程中的实时位姿？

这里只需要更改 cartographer_ros 下 node_options.h 的一个参数即可，即：carto_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_options.h。

将bool publish_tracked_pose = false; 更改成 true。

重新编译以后在topic list中就会存在一个tracked_pose 话题，这就是实时位姿。