该代码源于《视觉SLAM十四讲》 joinMap.cpp
主要是用已知的图片(5张彩色+5张深度图)+ pose.txt(相机位姿-> 前三位是xyz轴方向上的平移量,后四位是旋转四元数实部+虚部; 用以上数据得到点云
思路: 先用位姿数据计算得出旋转矩阵T
而后根据图片的像素坐标以及相机内参计算得出实物的相机坐标;最后将相机坐标转换为世界坐标
操作注意事项:
1. 先在build文件夹路径下编译源码 得到可执行文件;
2. 将可执行文件复制到 pose.txt路径下(该路径下还有存放彩色图和深度图的文件夹) 而后执行./joinMap
得到.pcd 地图
3. 执行pcl_viewer map.pcd
用可视化程序显示拼接的地图
该页代码用于日后查找方便 (添加了部分笔记)
#include <iostream>
#include <fstream>
using namespace std;
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <Eigen/Geometry>
#include <boost/format.hpp> // for formating strings
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main( int argc, char** argv )
{
vector<cv::Mat> colorImgs, depthImgs; // 彩色图和深度图 每张图用矩阵存储 多张图以向量形式表示
vector<Eigen::Isometry3d> poses; //欧式变换矩阵 4 *4 // 相机位姿
//读操作(输入)的文件类
ifstream fin("./pose.txt");//每行前三个数是平移(xyz) 后四个是四元数 指的是相机姿态
if (!fin)
{
cerr<<"请在有pose.txt的目录下运行此程序"<<endl;
return 1;
}
for ( int i=0; i<5; i++ )
{
//boost::format 类似C++中的printf
boost::format fmt( "./%s/%d.%s" ); //图像文件格式
colorImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"color"%(i+1)%"png").str() ));//str() 函数将对象转化为适于人阅读的形式。
depthImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(), -1 )); // 使用-1读取原始图像
double data[7] = {0};
for ( auto& d:data )
fin>>d;
//最后一位是四元数实部
Eigen::Quaterniond q( data[6], data[3], data[4], data[5] );
Eigen::Isometry3d T(q);
T.pretranslate( Eigen::Vector3d( data[0], data[1], data[2] ));
poses.push_back( T );//T是 相机位姿(装的是5张图的位姿)
}
// 计算点云并拼接
// 相机内参
double cx = 325.5;
double cy = 253.5; //平移
double fx = 518.0;
double fy = 519.0;//缩放×焦距
double depthScale = 1000.0;
cout<<"正在将图像转换为点云..."<<endl;
// 新建一个点云//PointCoud::Ptr是一个智能指针类 通过构造函数初始化指针指向的申请的空间
/*Ptr是一个智能指针,返回一个PointCloud<PointT> 其中PointT是pcl::PointXYZRGB类型。它重载了-> 返回了指向PointCloud<PointT>的指针
*Ptr是下面类型 boost::shared_ptr<PointCloud<PointT> > */
/*pointCloud 是一个智能指针类型的对象 具体可以参考http://blog.csdn.net/worldwindjp/article/details/18843087*/
// 定义点云使用的格式:这里用的是XYZRGB
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
// 新建一个点云
PointCloud::Ptr pointCloud( new PointCloud );
for ( int i=0; i<5; i++ )
{
cout<<"转换图像中: "<<i+1<<endl;
cv::Mat color = colorImgs[i];
cv::Mat depth = depthImgs[i];
Eigen::Isometry3d T = poses[i];
for ( int v=0; v<color.rows; v++ )
for ( int u=0; u<color.cols; u++ )
{
unsigned int d = depth.ptr<unsigned short> ( v )[u]; // 深度值(第v行u列)
if ( d==0 ) continue; // 为0表示没有测量到
Eigen::Vector3d point; //像素坐标
point[2] = double(d)/depthScale; //Z 深度
point[0] = (u-cx)*point[2]/fx;//x坐标
point[1] = (v-cy)*point[2]/fy;
Eigen::Vector3d pointWorld = T* point ;//将相机坐标系下的坐标变换到世界坐标系
PointT p ;
p.x = pointWorld[0];
p.y = pointWorld[1];
p.z = pointWorld[2];
/* color.step 虽然是一个类,但是它内部有一个转换操作符 operator size_t() const;
131 * 此时的color.size编译器就会把它当做size_t类型的变量,这个值的大小是1920 这个是随着图像的读入MAT类中会有自动转换然后存储的buf[]中 */
p.b = color.data[ v*color.step+u*color.channels() ];
p.g = color.data[ v*color.step+u*color.channels()+1 ];
p.r = color.data[ v*color.step+u*color.channels()+2 ];
pointCloud->points.push_back( p );
}
}
pointCloud->is_dense = false;
cout<<"点云共有"<<pointCloud->size()<<"个点."<<endl;
pcl::io::savePCDFileBinary("map.pcd", *pointCloud );
return 0;
}