Vins-Fusion工控机运行Debug

一、问题记录

在自己的笔记本上运行Vins-Fusion效果OK，但在工控机上运行出现静止状态轨迹飘飞，
笔记本上和工控机上都是ubantu 18.04系统，摄像头硬件均为ZED2i，配置文件相同。

二、问题尝试解决

在笔记本上运行Vins-Fusion的步骤：

1. 启动可视化界面：roslaunch vins vins_rviz.launch
2. 根据配置文件运行Vins-Fusion：rosrun vins vins_node ~/.../config/zed/zed2i_stereo_imu_config.yaml
3. 启动ZED2i：roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
4. 开启回环检测：rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/.../config/zed/zed2_stereo_config.yaml

在工控机上以相同步骤运行，出现问题，调整运行步骤：

1. 启动ZED2i：roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
2. 启动可视化界面：roslaunch vins vins_rviz.launch
3. 根据配置文件运行Vins-Fusion：rosrun vins vins_node ~/.../config/zed/zed2i_stereo_imu_config.yaml
4. 开启回环检测：rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/.../config/zed/zed2_stereo_config.yaml

重要：一定要先启动ZED2i，等待终端彻底运行起来

总结

顺序调整后，问题解决，但具体原因还需探索。