目标:
- 测时间 一定规模大小的优化问题,求解Jacobian,Schur,解简化的线性方程的时间
- 弄明白原理 Vins与Ceres联合调试
评估时间 直接使用Remove-Ros-Vins命令行编译的源码和安装的Ceres(修改过源码)
调试 原理:使用Clion,将Ceres放到sub_dir, 一起编译(这样发现运行不对 结果不一致)
更换了Ceres的库文件之后 原来使用Ceres的代码需要重新编译,才可以更新?
把Ceres库的源码作为一个sub_dir和vins一起编译,运行结果不对(ceres修改过)调试的时候有些ceres函数进不去
ceres的库安装后也没有多么大啊,包含include文件和一个libceres.a文件(9.3M)
vins_estimater 和 camera_model 要放到一起结果才正确, 找不到 camera_model中的一个include目录,手动修改了绝对路径好久(还是不会cmake的原因阿)
这个轨迹发散运行诡异还是没有把esimater和camera_model放到一个目录的缘故啊。
找到原因了
因为debug方式运行的Ceres求解时间慢,配置参数中有最大求解时间的限制为0.04ms,修改这个参数之后,可以在Ceres中调试进去求解雅克比等过程
Woc 直接把Ceres以debug方式cmake然后安装,之后用Clion调试可以直接跳转到源码中(这些源码还在原来的位置,没有安装到/usr中)话说这是啥原理啊