Vins的C++调试

目标：

1. 测时间 一定规模大小的优化问题，求解Jacobian，Schur，解简化的线性方程的时间
2. 弄明白原理 Vins与Ceres联合调试
   评估时间 直接使用Remove-Ros-Vins命令行编译的源码和安装的Ceres（修改过源码）
   调试 原理：使用Clion，将Ceres放到sub_dir, 一起编译（这样发现运行不对 结果不一致）

更换了Ceres的库文件之后 原来使用Ceres的代码需要重新编译，才可以更新?

把Ceres库的源码作为一个sub_dir和vins一起编译，运行结果不对（ceres修改过）调试的时候有些ceres函数进不去

ceres的库安装后也没有多么大啊，包含include文件和一个libceres.a文件(9.3M)

vins_estimater 和 camera_model 要放到一起结果才正确， 找不到 camera_model中的一个include目录，手动修改了绝对路径好久（还是不会cmake的原因阿）

这个轨迹发散运行诡异还是没有把esimater和camera_model放到一个目录的缘故啊。

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找到原因了
因为debug方式运行的Ceres求解时间慢，配置参数中有最大求解时间的限制为0.04ms，修改这个参数之后，可以在Ceres中调试进去求解雅克比等过程
Woc 直接把Ceres以debug方式cmake然后安装，之后用Clion调试可以直接跳转到源码中（这些源码还在原来的位置，没有安装到/usr中）话说这是啥原理啊