CarSim仿真快速入门(十三)—转向系统

什么是转向?

转向是指车辆的坐标系中的车轮的角度方位的一个方面（其它的是外倾角或倾斜和旋转）。具体地说，转向是从车辆纵轴（在CarSim中为X轴）到由车轮的平面与车辆水平面（在CarSim中为X-Y平面）的交点形成的线的角度。在CarSim中，除了使用LegacyTwist Beam（Legacy Twist Beam不包括转向自由度）的悬架外，任何轴上的所有车轮都可以转向。CarSim不支持拖车轴的转向，但高级用户可以使用VS命令来实现。.

转向力有多个来源。首先，最明显的是车辆和车轴转向系统（如果存在）的输出。转向系统将施加到车辆方向盘（或其他输入）的转向命令转换为车轮的转向。在内部，转向系统可以具有或可以不具有动态元素（微分方程及其积分），并且可以取决于或不取决于施加的力。这部分转向可以称为主动转向。

车轮转向的第二个来源是悬架系统的运动学特性。无论是否存在转向命令，都会发生此转向。通常将其称为“转向平顺性”，“转向前束”，“侧倾转向量”或“侧倾转向角”。在这里，转向角按照传统习惯是指在轴上的两个车轮上以相反的符号进行转向运动。当两个车轮都转向车辆中心线时，这种作用称为转向角向内或正转向角。当两个车轮都转向远离车辆中心线时，这种影响称为转向角向外或负转向角。（请注意，两侧的转向幅度不必相等，即效果可能是不对称的。）

车轮转向的第三个来源是运动，这是由于部件（主要是轮胎力）施加弹性变形而产生的运动（主要是弹性衬套，但也包括结构变形）。被称为转向运动特性或运动学转向角，通常通过描述施加力分量的单位变化的车轮转向变化率的系数来表征.