ubuntu python 通过奥比中光摄像头获取深度图片和彩色图片

最新推荐文章于 2024-09-10 10:25:15 发布

lzfshub

最新推荐文章于 2024-09-10 10:25:15 发布

阅读量1.9k

点赞数 2

分类专栏： SLAM 文章标签： python ubuntu 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40511249/article/details/121739875

版权

SLAM 专栏收录该内容

12 篇文章 7 订阅

订阅专栏

1. 依赖

安装Openni Openni下载Openni添加至环境（要通过全局变量找到Openni头文件和库）
安装primesense和openni

pip install primesense
pip install openni

2. Python代码

from openni import openni2
import numpy as np
import cv2


def mousecallback(event,x,y,flags,param):
     if event==cv2.EVENT_LBUTTONDBLCLK:
         print(y, x, dpt[y,x])


if __name__ == "__main__": 

    openni2.initialize()

    dev = openni2.Device.open_any()
    print(dev.get_device_info())

    depth_stream = dev.create_depth_stream()
    depth_stream.start()

    cap = cv2.VideoCapture(2)
    cv2.namedWindow('depth')
    cv2.setMouseCallback('depth',mousecallback)

    while True:

        frame = depth_stream.read_frame()
        dframe_data = np.array(frame.get_buffer_as_triplet()).reshape([480, 640, 2])
        dpt1 = np.asarray(dframe_data[:, :, 0], dtype='float32')
        dpt2 = np.asarray(dframe_data[:, :, 1], dtype='float32')
        
        dpt2 *= 255
        dpt = dpt1 + dpt2
        
        cv2.imshow('depth', dpt)

        ret,frame = cap.read()
        cv2.imshow('color', frame)

        key = cv2.waitKey(1)
        if int(key) == ord('q'):
            break

    depth_stream.stop()
    dev.close()