在MoveIt中,RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法用于机械臂的轨迹规划。RRT算法是一种基于随机化的路径规划方法,它适用于复杂的高维空间中的路径规划问题。MoveIt集成了多种RRT算法,如RRTConnect和RRTstar,以解决运动规划问题。下面详细说明RRT算法在MoveIt中的应用流程,并通过代码示例展示如何进行机械臂的轨迹规划、轨迹插值以及轨迹控制的整个过程。
一、MoveIt中的RRT算法
1. RRT算法概述
RRT算法的基本流程如下:
- 初始化树:从起始位置开始,初始化一棵树。
- 随机采样:在工作空间中随机选择一个目标点。
- 扩展树:从当前树的节点扩展到随机采样点,尝试连接。
- 路径检测:如果树的扩展节点与目标点足够接近,则认为找到了路径。
- 路径优化:在某些变体中,还可以进行路径优化,以改进路径质量。
2. MoveIt中的RRT配置
在MoveIt中,RRT算法的配置通常在moveit_planning_execution.yaml
文件中进行。可以选择不同的RRT变体(如RRTConnect或RRTstar),并配置相关参数。
示例配置(moveit_planning_execution.yaml
):
move_group:
planning:
planner_configs:
RRT:
type: "RRT"
...
RRTConnect:
type: "RRTConnect"
...
RRTstar:
type: "RRTstar"
...
...
二、轨迹规划、插值和控制代码示例
1. 轨迹规划
首先,初始化MoveIt接口,并设置目标位置和姿态,然后进行轨迹规划。
C++示例(轨迹规划):
#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_interface/planning_interface.h>
#include <moveit/planning_interface/planning_pipeline.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "moveit_rrt_example");
ros::NodeHandle nh;
// 创建MoveGroup接口对象
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("arm");
// 设置目标位置和姿态
geometry_msgs::Pose target_pose;
target_pose.position.x = 0.4;
target_pose.position.y = 0.1;
target_pose.position.z = 0.4;
target_pose.orientation.x = 0.0;
target_pose.orientation.y = 0.0;
target_pose.orientation.z = 0.0;
target_pose.orientation.w = 1.0;
move_group.setPoseTarget(target_pose);
// 规划路径
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
bool success = (move_group.plan(plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);
if (success)
{
ROS_INFO("Planning successful! Executing the plan...");
// 执行路径
move_group.execute(plan);
}
else
{
ROS_ERROR("Planning failed.");
}
return 0;
}
Python示例(轨迹规划):
import rospy
import moveit_commander
import geometry_msgs.msg
def main():
rospy.init_node('moveit_rrt_example', anonymous=True)
# 初始化MoveIt接口
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group_name = "arm"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
# 设置目标位置和姿态
target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
target_pose.position.x = 0.4
target_pose.position.y = 0.1
target_pose.position.z = 0.4
target_pose.orientation.x = 0.0
target_pose.orientation.y = 0.0
target_pose.orientation.z = 0.0
target_pose.orientation.w = 1.0
move_group.set_pose_target(target_pose)
# 规划路径
plan = move_group.plan()
if plan:
rospy.loginfo("Planning successful! Executing the plan...")
# 执行路径
move_group.execute(plan, wait=True)
else:
rospy.logerr("Planning failed.")
moveit_commander.roscpp_shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()
2. 轨迹插值
在轨迹规划中,插值是指在规划的路径上生成更多的中间点,以使运动更加平滑。在MoveIt中,可以通过插值器(如trajectory_processing
)来实现这一点。MoveIt的moveit_trajectory_processing
库提供了轨迹平滑和插值功能。
C++示例(轨迹插值):
#include <moveit/trajectory_processing/iterative_smoother.h>
#include <moveit/trajectory_processing/trajectory_tools.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "moveit_rrt_smoothing_example");
ros::NodeHandle nh;
// 初始化MoveIt接口
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("arm");
// 设置目标位置并规划路径
geometry_msgs::Pose target_pose;
target_pose.position.x = 0.4;
target_pose.position.y = 0.1;
target_pose.position.z = 0.4;
target_pose.orientation.x = 0.0;
target_pose.orientation.y = 0.0;
target_pose.orientation.z = 0.0;
target_pose.orientation.w = 1.0;
move_group.setPoseTarget(target_pose);
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
move_group.plan(plan);
// 平滑轨迹
trajectory_processing::IterativeSmoother smoother;
smoother.setGroupName("arm");
trajectory_processing::Trajectory trajectory_smooth;
smoother.smoothTrajectory(plan.trajectory_, trajectory_smooth);
// 执行平滑后的轨迹
move_group.execute(trajectory_smooth);
return 0;
}
Python示例(轨迹插值):
import rospy
import moveit_commander
import moveit_commander
from moveit_commander import RobotCommander, PlanningSceneInterface, MoveGroupCommander
from moveit_commander import RobotCommander, PlanningSceneInterface, MoveGroupCommander
from moveit_commander import RobotCommander, PlanningSceneInterface, MoveGroupCommander
from moveit_commander import RobotCommander, PlanningSceneInterface, MoveGroupCommander
from moveit_commander import RobotCommander, PlanningSceneInterface, MoveGroupCommander
def main():
rospy.init_node('moveit_rrt_smoothing_example', anonymous=True)
# 初始化MoveIt接口
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group_name = "arm"
move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
# 设置目标位置并规划路径
target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
target_pose.position.x = 0.4
target_pose.position.y = 0.1
target_pose.position.z = 0.4
target_pose.orientation.x = 0.0
target_pose.orientation.y = 0.0
target_pose.orientation.z = 0.0
target_pose.orientation.w = 1.0
move_group.set_pose_target(target_pose)
plan = move_group.plan()
if plan:
rospy.loginfo("Planning successful! Smoothing the trajectory...")
# 平滑轨迹
smoother = trajectory_processing.IterativeSmoother()
smoothed_trajectory = smoother.smooth_trajectory(plan)
# 执行平滑后的轨迹
move_group.execute(smoothed_trajectory, wait=True)
else:
rospy.logerr("Planning failed.")
moveit_commander.roscpp_shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()
3. 轨迹控制
一旦获得了规划和插值后的轨迹,可以将其发送到机械臂控制器以执行。MoveIt的MoveGroupInterface
提供了直接执行规划轨迹的方法,可以通过move_group.execute函数完成。
C++代码(轨迹执行):
if (success)
{
ROS_INFO("Planning successful! Executing the plan...");
move_group.execute(trajectory_smooth);
}
else
{
ROS_ERROR("Planning failed.");
}
Python代码(轨迹执行):
if plan:
rospy.loginfo("Planning successful! Executing the plan...")
move_group.execute(smoothed_trajectory , wait=True)
else:
rospy.logerr("Planning failed.")
总结
通过上述过程,使用MoveIt中的RRT算法进行机械臂的轨迹规划、插值和控制。首先,通过配置RRT算法的参数进行规划;然后,使用插值技术优化轨迹;最后,将规划和优化后的轨迹发送到控制器以执行。这样可以确保机械臂以平滑、准确的路径进行运动。