NVIDIA Orin AGX 开发环境部署

为 NVIDIA Orin AGX 部署开发环境，包括安装 Ubuntu 22.04 系统、配置显卡驱动、CUDA 12.1、PyTorch 以及 ROS2 等开发环境。
以下是详细的步骤和代码示例：

1. 安装 Ubuntu 22.04 系统

1. 下载 Ubuntu 22.04 镜像：
   从 Ubuntu 官网 下载适合你设备的镜像文件。

2. 制作启动盘：
   使用工具如 Rufus (Windows) 或 dd (Linux) 创建启动盘。

   sudo dd if=ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso of=/dev/sdX bs=4M status=progress
   

   替换 /dev/sdX 为你的 USB 设备。

3. 安装 Ubuntu：
   将启动盘插入 NVIDIA Orin AGX，启动设备并按照屏幕上的指示完成 Ubuntu 的安装。

2. 配置 NVIDIA 驱动和 CUDA 12.1

使用 NVIDIA JetPack 安装

1. 安装 NVIDIA SDK Manager：

   sudo apt update
   sudo apt install -y gnupg
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 7fa2af80
   sudo sh -c 'echo "deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetpack/ubuntu/22.04/ /" > /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list'
   sudo apt update
   sudo apt install -y nvidia-sdk-manager
   

2. 运行 SDK Manager：

   sdkmanager
   

   在 SDK Manager 中选择适合你的设备的 JetPack 版本进行安装。SDK Manager 会自动安装 NVIDIA 驱动和 CUDA 工具链。

手动安装 CUDA 12.1（可选，如果不使用 SDK Manager）

1. 下载 CUDA 12.1：

   wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2204/x86_64/cuda-repo-ubuntu2204_12.1.0-1_amd64.deb
   

2. 安装 CUDA 12.1：

   sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2204_12.1.0-1_amd64.deb
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 7fa2af80
   sudo apt update
   sudo apt install -y cuda
   

3. 配置环境变量：

   echo 'export PATH=/usr/local/cuda-12.1/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
   echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-12.1/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

4. 验证 CUDA 安装：

   nvcc --version
   

   输出示例：

   nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
   Built on Tue Jun 14 00:00:00 PDT 2022
   Cuda compilation tools, release 12.1, V12.1.0
   

3. 安装 PyTorch

1. 安装 pip：

   sudo apt install -y python3-pip
   

2. 安装 PyTorch：

   pip3 install torch torchvision torchaudio
   

3. 验证 PyTorch 安装：

   python3 -c "import torch; print(torch.__version__)"
   

   输出示例：

   2.0.0
   

4. 安装 ROS 2

1. 设置 ROS 2 仓库：

   sudo apt update
   sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
   sudo curl -sSL http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 安装 ROS 2：

   sudo apt update
   sudo apt install -y ros-humble-desktop
   

3. 设置 ROS 环境：

   echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

4. 安装开发工具：

   sudo apt install -y python3-rosdep python3-colcon-common-extensions
   sudo rosdep init
   rosdep update
   

5. 创建和构建工作区：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws
   colcon build
   source install/setup.bash
   

6. 验证 ROS 2 安装：

   启动一个 ROS 节点并运行：

   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

   在另一个终端中运行监听节点：

   ros2 run demo_nodes_cpp listener
   

总结

以上步骤详细描述了如何在 NVIDIA Orin AGX 上安装和配置 Ubuntu 22.04 系统，配置显卡驱动、CUDA 12.1，安装 PyTorch 和 ROS 2等开发环境。每个步骤都记录了命令行操作和验证方法，以确保开发环境能正常运行。