ur5-ros

1.首先说下配置：Ubuntu14.04+ROS kinetic
2.安装UR5相关的各种包（详情请进网址：https://github.com/ros-industrial/universal_robot）
   
 (1) cd ~/catkin_ws/src

 (2) 安装步骤2里面的包

3.ur_modern_driver驱动安装
虽然第二步中已经安装了ur_driver但这个驱动只支持比较早的UR5机械臂控制器的版本，换句话说，ur_modern_driver更适合（如果你的UR5本体的控制箱的软件版本是3.0以上）
具体的步骤：
（1）删除catkin_ws/src/universal_robot这个目录下的ur_driver文件夹，
（2）然后下载ur_modern_driver（点击打开链接）
（3）再解压，粘贴到原来的ur_driver这个文件夹的位置(把文件名更改为ur_modern_driver)。
（4）接着cd ~/catkin_ws
（5）最后catkin_make
（6）报错的话将/ur_modern_driver/src/ur_hardware_interface.cpp中it->hardware_interface改成it->type

详情见网址

http://wiki.ros.org/universal_robot/Tutorials/Getting%20Started%20with%20a%20Universal%20Robot%20and%20ROS-Industrial

   好了，到这里基本上就完成了。